mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH检查添加上了没
catkin_packge
这是一个package的最简介形式。因为构成package只有三个要求:
1:有package.xml(说明书) 2:有CMakeLists.txt 。3:每个package必须有自己的文件夹
工作空间的结构。每个package在src下有一个自己的文件夹
如何创建package:在src文件夹内:
catkin_create_pkg <pkg_name> [depend1] [depend2].....
create package之后build it:
在工作空间根目录 catkin_ws内:
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_make
然后将当前工作空间加到ROS 环境变量中
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack depends1 beginner_tutorials可以查看刚刚创建的package直接给了哪些依赖。这都是直接的,然而这些依赖包也有各自的依赖包,所以还有很多间接依赖包,直接rospack denpends +包名就可以了。
package的文件夹下的package.xml内就跟商品的标签一样,标着依赖哪些包,持有者是谁联系方式等等。详细阅读http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage
建一个新的工作空间之后要将该工作空间下devel下的setup.bash执行一下
覆盖问题:catkin/Tutorials/workspace_overlaying - ROS Wiki
挖个坑以后补充。新手不要建多个work_space 容易混淆chain
副作用还有0.0