create a catkin workspace

创建工作空间

第一步：通常在一个项目中，你开发的关于ROS的代码都在 catkin 工作空间中。所以，你需要创建和初始化工作空间。

首先，创建一个catkin工作空间的顶层目录和一个名为 src 的子目录。顶层目录名字可以任意，通常为 catkin_ws。 如下创建这两个目录：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

如果你想把catkin_ws放在特定文件夹下，那么你需要在该文件夹下打开终端，然后运行如下命令：

mkdir -p ./catkin_ws/src

第二步：进入 src 目录

cd ~/catkin_ws/src

第三步：初始化catkin工作空间

catkin_init_workspace

查看当前文件夹下的内容：

ls -l

第四步：返回顶层目录

cd ~/catkin_ws

第五步：catkin_make
编译工作空间

catkin_make

ls

现在你有两个新的目录，build 和 devel。build是C++包的编译空间，大部分时候，我们使用不上(我们主要用python)。devel目录包含我们感兴趣的文件setup.bash。在使用catkin工作空间时，该setup.bash脚本必须先sourced。

至此，你已经创建了你的 第一个catkin工作空间。

上一篇
下一篇