尽管一个机器人的惯性参数是一个确定的常量，但由于机器人部件的复杂性及装配误差，使得有些惯性参数甚至对机器人制造者来说也是未知的。而为了建立机器人的动力学模型，其惯性参数又是必须知道的，因此人们开始研究如何通过机器人本身的测量装置所能获得的数据来辨识机器人惯性参数。
自从20 世纪 80 年代中期人们认识到机器人的动力学特性是其惯性参数的线性函数后，就把机器人惯性参数的辨识问题转化为解线性方程组的问题：
τ = W ( q , q ˙ , q ¨ ) ⋅ θ \tau = W(q, \dot{q}, \ddot{q}) · \theta τ=W(q,q˙,q¨)⋅θ
当已知 τ 、 q 、 q ˙ 、 q ¨ \tau 、q、\dot{q}、 \ddot{q} τ、q、q˙、
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