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机器人参数相关
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云之舟_
杂七杂八
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机械臂工具标定
对于工业机器人来说,基坐标B与 末端法兰面所在坐标系 T之间的关系在制作机器人的时候已经设定好,每次机械臂在运动时,每一个关节的旋转扭角在变化,进而计算出各个关节的坐标系变换标定过程可以分为两个部分:(1)工具中心点位置(TCP) 标定(2)工具坐标系姿态标定(TCF)1 TCP位置标定1.1 标定步骤控制机械臂移动工具从不同方位触碰空间中某个固定点,记录N组数据(n ⩾ 3 );计算获得工具末端点相对机械臂末端点的位置变换;1.2 原理得到位置关系。2 TCF姿态标定原创 2021-07-18 15:36:12 · 3270 阅读 · 0 评论 -
Matlab Robotics Toolbox 正逆运动学及轨迹规划
https://www.cnblogs.com/zhongyuliang/p/11077103.html1 理论知识理论知识请参考:机器人学导论++(原书第3版)_(美)HLHN+J.CRAIG著++贠超等译机器人学课程讲义(丁烨)机器人学课程讲义(赵言正)2 机器人建模本仿真程序仿照fanuc_M20ia机器人进行建模。2.1 利用DH矩阵建立机器人模型(modified)经测绘,用如下代码建立DH矩阵使用robot.teach()函数,进行机器人示教clc;%原创 2021-04-26 21:45:58 · 1576 阅读 · 0 评论 -
Matlab Robotics 逆运动学求解函数(ikine)分析
一. 源代码的解释%SerialLink.ikine Inverse kinematics by optimization without joint limits%% Q = R.ikine(T) are the joint coordinates (1xN) corresponding to the robot% end-effector pose T which is an SE3 object or homogenenous transform% matrix (4x4), and N i转载 2021-04-25 22:35:21 · 9835 阅读 · 6 评论 -
机械臂的动力学:牛顿欧拉法
《运动学好像够用了,我们为什么还需要动力学》干货 | 机械臂的动力学(一):牛顿欧拉法干货 | 机械臂的动力学(二):拉格朗日法我们知道,机械臂是由关节和连杆组成的:关节能够对它所连接的连杆在特定方向施力;连杆则是有质量、有大小(所以惯性张量不可忽略)、不会变形的刚体。由此可见,机械臂动力学的实质就是刚体动力学。欧拉第一运动定律(牛顿定律): 线性动量的变化率等于物体所受的外力刚体可以看作是无数个particle【质点】的集合,刚体的线性动量等于这些particle线性动量的总和。最终,我们原创 2021-04-10 22:08:12 · 1684 阅读 · 0 评论 -
科氏加速度
这样就得到理论学中的公式了:绝对速度=牵连速度+相对速度看公式①可以总结一个规律:在定系中考察一个矢量的变化,和在动系中考察一个矢量的变化,结果是不同的,二者相差W{W}W叉乘这个矢量本身。开始公式推导:为何系数是2:从上面的推导其实已经看出来为何会产生2这个系数了,其中一项来自于牵连运动速度的改变,一项来自于相对运动速度改变。前者改变了不同牵连点处的速度大小,后者改变了相对速度的方向(整篇里,我最爱这句话)(我发现有别的答案还给出了很好的物理证明,多翻翻看)力前面为何是负号:其实不仅.原创 2021-04-01 20:33:42 · 3689 阅读 · 0 评论 -
机器人动力学方程——拉格朗日法
拉格朗日法建立六轴机器人TX90动力学模型机器人动力学方程(二):拉格朗日法尚书提供的代码直接运行存在未定义,此资源可正常运行原创 2021-03-27 13:56:38 · 3017 阅读 · 1 评论 -
机器人惯性参数辨识
尽管一个机器人的惯性参数是一个确定的常量,但由于机器人部件的复杂性及装配误差,使得有些惯性参数甚至对机器人制造者来说也是未知的。而为了建立机器人的动力学模型,其惯性参数又是必须知道的,因此人们开始研究如何通过机器人本身的测量装置所能获得的数据来辨识机器人惯性参数。自从20 世纪 80 年代中期人们认识到机器人的动力学特性是其惯性参数的线性函数后,就把机器人惯性参数的辨识问题转化为解线性方程组的问题:τ=W(q,q˙,q¨)⋅θ\tau = W(q, \dot{q}, \ddot{q}) · \theta原创 2021-03-26 15:26:56 · 1427 阅读 · 0 评论 -
矩阵的条件数、奇异值分解(SVD)
矩阵的条件数(condition number)是数值分析和线性代数中的一个重要概念,它刻画了矩阵某方面的特性。为矩阵 A 的条件数。结合上面提到的几何意义,条件数同时描述了矩阵A 对向量的拉伸能力和压缩能力,换句话说,令向量发生形变的能力。条件数越大,向量在变换后越可能变化得越多。奇异值分解(SVD)也是对矩阵进行分解,但是和特征分解不同,SVD并不要求要分解的矩阵为方阵。假设我们的矩阵A是一个m×n的矩阵,那么我们定义矩阵A的SVD为:其中 U是一个 m * m 的矩阵, Σ\SigmaΣ 是原创 2021-03-23 19:10:13 · 1897 阅读 · 0 评论 -
Matlab_Robotic_Toolbox 机器人工具箱
Matlab_Robotic_Toolbox 机器人工具箱六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现 (18.2)Bilibili Matlab 机器人工具箱Robotic Toolbox下载及安装教程知乎 Matlab Robotics工具包简介【Robotics Toolbox】MATLAB机器人工具箱使用教程[MATLAB2020a+Robotics Toolbox v10.4,本文持续更新。]...原创 2021-03-17 17:08:38 · 409 阅读 · 0 评论 -
改进DH参数法
影响对于树形结构或者闭链机构的机器人来说,按照SDH方法建立的连杆坐标系会产生歧义,因为SDH的建系原则是把连杆i的坐标系建立在连杆的远端,如图3(a)所示,这就导致连杆0上同时出现了两个坐标系。而MDH把连杆坐标系建立在每个连杆的近端,则不会坐标系重合的情况,如图3(b)所示,这就克服了SDH方法建系的缺点。...转载 2020-10-04 22:17:49 · 17499 阅读 · 8 评论