《运动学好像够用了,我们为什么还需要动力学》
干货 | 机械臂的动力学(一):牛顿欧拉法
干货 | 机械臂的动力学(二):拉格朗日法
干货 | 机械臂的动力学(三):理解动力学方程上篇
干货 | 机械臂的动力学(四):理解动力学方程下篇
我们知道,机械臂是由关节和连杆组成的:关节能够对它所连接的连杆在特定方向施力;连杆则是有质量、有大小(所以惯性张量不可忽略)、不会变形的刚体。由此可见,机械臂动力学的实质就是刚体动力学。
欧拉第一运动定律(牛顿定律): 线性动量的变化率等于物体所受的外力
刚体可以看作是无数个particle【质点】的集合,刚体的线性动量等于这些particle线性动量的总和。
最终,我们得到结论:刚体的线性动量为刚体质量与它的质心线速度的乘积。这个结论表明,在考虑刚体的线性运动时,我们只需要考虑质心的线性运动就够了。
欧拉第二运动定律
力臂与力的叉乘即为力矩
(相对于这个定点的)角速度等于从定点出发到粒子的位置向量与(相对于这个定点的)粒子线速度的叉乘。
引入角动量(angular momentum)的概念:一个粒子相对于某个定点的角动量等于其质量与角速度的乘积。
从牛顿定律F = ma 出发,等式两边用位置向量叉乘可以得到:
于是我们可以得到类似“物体线性动量的变化等于所受外力”的