机械臂的动力学：牛顿欧拉法

最新推荐文章于 2022-03-24 14:17:23 发布
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本文详细介绍了机械臂动力学的牛顿欧拉法和拉格朗日法。通过牛顿欧拉法，讨论了刚体动力学，解释了力矩与角动量的关系，以及如何推导机械臂的动力学方程。拉格朗日法则从能量角度简化了动力学问题，避免了对约束力的直接分析。递归算法的正向传递和反向传递分别用于计算速度、加速度和力矩。
摘要由CSDN通过智能技术生成

《运动学好像够用了，我们为什么还需要动力学》
干货 | 机械臂的动力学（一）：牛顿欧拉法
干货 | 机械臂的动力学（二）：拉格朗日法
干货 | 机械臂的动力学（三）：理解动力学方程上篇
干货 | 机械臂的动力学(四）：理解动力学方程下篇

我们知道，机械臂是由关节和连杆组成的：关节能够对它所连接的连杆在特定方向施力；连杆则是有质量、有大小（所以惯性张量不可忽略）、不会变形的刚体。由此可见，机械臂动力学的实质就是刚体动力学。

欧拉第一运动定律（牛顿定律）： 线性动量的变化率等于物体所受的外力

刚体可以看作是无数个particle【质点】的集合，刚体的线性动量等于这些particle线性动量的总和。
在这里插入图片描述
最终，我们得到结论：刚体的线性动量为刚体质量与它的质心线速度的乘积。这个结论表明，在考虑刚体的线性运动时，我们只需要考虑质心的线性运动就够了。
在这里插入图片描述

维基：欧拉运动定律

欧拉第二运动定律

力臂与力的叉乘即为力矩
在这里插入图片描述
（相对于这个定点的）角速度等于从定点出发到粒子的位置向量与（相对于这个定点的）粒子线速度的叉乘。
在这里插入图片描述
引入角动量（angular momentum）的概念：一个粒子相对于某个定点的角动量等于其质量与角速度的乘积。
在这里插入图片描述

从牛顿定律F = ma 出发，等式两边用位置向量叉乘可以得到：
在这里插入图片描述
于是我们可以得到类似“物体线性动量的变化等于所受外力”的

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云之舟_
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