大三小学期进阶课程第三十课：Apollo感知之旅——传感器选择和安装

第30课、Apollo感知之旅——传感器选择和安装

1. 激光雷达
   (1)激光雷达的测距原理是激光头发射光束，打到障碍物上反射回来，到接收器接收到之反射信号的时间间隔乘以光速再除以二得到障碍物的距离，叫做TOF（Time of flight，飞行时间测距法）。
   (2)激光雷达传感器的好处在于自带光源不受外界干扰，白天晚上都可以，而且测距准确度高（厘米级的精度）。其缺点是多线激光雷达扫描还比较稀疏，尤其是当障碍物距离比较远的时候，因此，激光雷达目前并不适合做识别任务。
   (3)另外，激光雷达需要发射激光，功率限制其不能发射很远，发射太远反弹回来的信号就会很弱。目前，64线激光雷达的感知距离只有60~70米，对于高速行驶的无人车还不够。
2. 相机
   (1)相机是最像人的一个传感器。它是被动式的，接受自然可见光的反射最后成像，受光照影响很大，白天的算法在晚上使用，开路灯和不开路灯的对感知结果影响很大，所以对算法研发挑战很大。它的优点是可以稠密感知，比如说现在的1080p图像，可以感知所有细节。
   (2)另外通过配置焦距，相机可以感知很远距离的物体，例如可以看到几百米外的物体。相机传感器的缺点是单目相机测距不准，无法做到激光雷达厘米级的测距精度。
3. Radar毫米波
   (1)毫米波雷达的原理和激光类似，只不过发射的是毫米波。由于它也是主动式感知设备，不太受天气、光照的影响。同时毫米波雷达还有多普勒频移效应可以测量与障碍物之间的相对速度。
   (2)其优点是测距、测速比较准，缺点是噪点很多，例如在空旷的地方反馈很多的回波，实际可能是路面的反馈信号而不是障碍物。其次它对于非金属的反射信号比较弱ÿ