Apllo进阶课程11- Apollo感知之旅——传感器的选择和安装

Apollo感知之旅——传感器的选择和安装

传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求，它是实现自动检测和自动控制的首要环节。

从智能驾驶发展趋势来看，企业应用于自动驾驶汽车的传感器主要有以下几种：图像传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及生物传感器。它们依据各自不同的产品属性，在自动驾驶汽车行驶过程中各主不同的功能，以保证自动驾驶汽车的正常运行。

由于智能驾驶车辆只能实现部分场景的自动驾驶，为了能适应更多场景，一方面，可以配置性能更好或数量更多的环境感知传感器；另一方面，从降低整车成本考虑，还可以从传感器的布置优化方向入手，充分发挥传感器的性能。

本节主要介绍无人车感知系统硬件的搭建，重点讲述传感器的选择和标定。目前，无人车中使用的传感器主要有激光雷达Lidar，相机和毫米波雷达Radar。

激光雷达

激光雷达的测距原理是激光头发射光束，打到障碍物上反射回来，到接收器接收到之反射信号的时间间隔乘以光速再除以二得到障碍物的距离，叫做TOF（Time of flight，飞行时间测距法）。

激光雷达传感器的好处在于自带光源不受外界干扰，白天晚上都可以，而且测距准确度高（厘米级的精度）。其缺点是多线激光雷达扫描还比较稀疏，尤其是当障碍物距离比较远的时候，因此，激光雷达目前并不适合做识别任务。

另外，激光雷达需要发射激光，功率限制其不能发射很远，发射太远