大三小学期进阶课程第三十七课：control in apollo2

第37课、control in apollo2

1. modeling in control module
   
2. model是什么
   
3. 预描model
   
   (1)只有一些几何现象的约束
   (2)integrated model
4. geometry model
   
   (1)只有一些几何现象的约束
   (2)将车辆认为是一个简单地自行车模型
   (3)将一个四轮模型转换为一个二轮模型
   (4)左转向和右转向的环境是一致的
   (5)关注的是前轮和路径的距离
   (6)轮向和车辆方向
   (7)在高速上面比较常用和简单，但对于复杂多变情况不是很合适
5. dynamic model
   
   (1)不仅考虑了几何约束，还考虑了一定的实际情况和物理定律，如车辆形迹需要是平滑的弧线
   (2)一样是自行车模型
   (3)
   (4)
   (5)线性化
   (6)
   (7)
   (8)
6. vehicle dynamic
   
7. 设计model
   
8. system identification
   
9. black box
   
10. control model
    
    (1)是数学和物理的model的结合
11. filter types according to frequency bound
    
12. filter types according to realization