永磁同步电机控制系统——电流采样

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前言

在电机控制中，电流环是最重要的环节，是整个控制系统的核心。电流环涉及一个最基础的问题，那就是电流采样。本文主要介绍电阻采样，常用于低功率电机控制中。
所谓的电阻采样方法，就是在逆变电路的下桥臂串联电阻，通过采集电阻两端的电压来计算三相电流，准确的说，通过这种方法采集的电流并不是真正的三相电流。

一、电流采样注意事项

电流采样方式如下图所示。

这种采样方式需注意一下几点：

1. 电流方向。通常定义流向中性点的电流为正，故采样时需使用反向放大器。
2. 电流采样时间。由于采样电阻处于逆变器的下桥臂，故需要在下桥臂导通时采样，否则无法采样到电流。
3. 基准电压。由于三相电流范围为（$-I_{max}$, $I_{max}$），而ADC的范围一般是（0，3.3V），故需设置基准电压将采样电压抬高。

二、电流采样时刻

ADC采样方式通常有两种，分别是规则通道采样和注入通道采样，两者之间的主要区别是：规则通道采样属于查询式采样，而注入通道采样属于中断式采样。采样频率通常与FOC运行频率一致。以下将详细介绍这两种采样方式（以STM32为例）。

1. 规则通道

如果使用规则通道，通常需要开启一个定时器，在定时器更新中断中进行电流采样和FOC算法。如下图所示，需要在A点进行电流采样。

1. 定时器更新中断设置为向下溢出更新中断。
2. 定时器更新中断函数中，进行电流采样和FOC运算。

2. 注入通道

使用注入通道时，通常需要使用定时器的CC4通道。即将定时器的CC4通道作为ADC的外部触发源，可选择上升沿触发和下降沿触发。

1. ADC配置
   1. 配置采样通道

      ADC_InjectedSequencerLengthConfig(ADC1,3);
      ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_15, 1, ADC_SampleTime_15Cycles);
      ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_14, 2, ADC_SampleTime_15Cycles);
      ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_7, 3, ADC_SampleTime_15Cycles);
      

   2. 选择定时器的CC4通道作为外部触发源，选择上升沿触发和下降沿触发均可。

      ADC_ExternalTrigInjectedConvConfig(ADC1, ADC_ExternalTrigInjecConv_T1_CC4);
      ADC_ExternalTrigInjectedConvEdgeConfig(ADC1, ADC_ExternalTrigInjecConvEdge_Rising);
      

2. 定时器配置
   1. 配置定时器的CC4通道模式。需要设置与上桥臂驱动相反的模式，即若上桥臂驱动为TIM_OCMode_PWM2，则CC4通道配置为TIM_OCMode_PWM1。

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总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍低功率永磁同步电机三相电流采样方法及注意事项，具体的使用需要逐步的调试。