车辆动力学模型推导

        动力学主要是研究作用于物体的力和物体运动之间的关系，车辆运动学模型主要是分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性，对于车来说，研究车辆的动力学，主要是研究轮胎以及相关部件的受力情况，比如说纵向控制是通过控制轮胎的转速来实现的，而横向的导航控制是通过控制轮胎的转角来实现的，正常情况下，车辆的作用力是沿着三个不同的轴来分布的，分别为纵轴，横轴，立轴，纵轴上的力主要是包括了驱动力和制动力，来控制车辆的纵向运动，而横向上的力主要是包括了转向的离心力，侧推力等，立轴一般是指对车辆上下震动而施加的力。

        对动力学建模：选择用车辆的质心作为参考点，忽略空气动力学，所以车身所受到的外力全部来源于轮胎所受到的地面力，这样，沿着车辆的y轴，根据牛顿第二定律，可得，

 

（1）求解轮胎所受到的侧向力Fyf和Fyr

          首先对轮胎进行受力分析，轮胎所受的力也可分为纵向力和侧向力，纵向力是实现车辆的加速和制动，侧向力来负责为车辆提供转向，并且保证车辆行驶的稳定性，侧向力一般是由于路面的倾斜，侧向风或者曲线行驶的离心力所产生的，轮胎的侧向力可表示为：

因为正的侧向力产生的是负的侧偏角，所以均为负数，侧偏刚度一般为负，所以：

对前后轮的速度做正交分解，

所以，

 所以，

 

（2）由下列公式可得，

进一步可得，

假设转角非常小，可令cos(δ) = 1，sin(δ) = 0，tan-1(θ) = θ，上式可简化为：

进一步可得，