线性二自由度汽车模型的微分方程

1.二自由度

下图为车辆坐标系下汽车的主要运动形式图：

由上图可知，一个车辆坐标系下，汽车存在六个自由度：

• 沿x轴运动，前进运动

• 沿y轴运动，侧向运动

• 沿z轴运动，垂直运动

• 绕x轴转动，侧倾运动

• 绕y轴转动，俯仰运动

• 绕z轴转动，横摆运动

  要建立汽车的二自由度模型，汽车理论给出了如下假设：

（1）忽略悬架的作用

             汽车车身无法依靠减震器和弹性元件实现沿z轴的运动，无法上下振动。

             也没有所谓的独立悬架和非独立悬架之分，无法左右摇动，即绕x轴的侧倾运动。

             没有弹性元件也无法完成绕y轴的俯仰运动。

（2）汽车前进速度不变

             不用考虑沿x轴运动。因为之后汽车理论将用运动学和动力学的方式联立等式（理论力学的内容），而沿x轴速度不变意味着x轴方向的加速度为0，不用参与到联立的等式中。

上面两个假设限定了四个自由度，剩下的就是沿y轴的侧向运动和绕z轴的横摆运动，这就是汽车的二自由度。

2.两轮汽车模型

下图是经典的简化得到的两轮汽车模型。质心为O，左边的是后轮，距离质心"轴距"为b；右边是前轮，距离质心"轴距"为a。汽车要向左转。

那么，为什么可以简化成下面的模型？主要假设是三条

忽略了悬架的作用，那么汽车车身可以看作是只做平行于地面的平面运动。

汽车侧向加速度ay≤0.4g，轮胎侧偏特性处于线性范围内。这一条说明，前(或后)轮的左、右两轮侧偏刚度相等，可以把左右轮压扁看成一个轮子，侧偏刚度是原来一个轮子的两倍。（这里忽略了悬架的作用，所以左右轮的垂直载荷相等，垂直载荷对侧偏刚度有一定影响）

不计地面切向力Fx、外倾侧向力Fy，回正力矩Tz，垂直载荷的变化对轮胎侧偏刚度的影响。

3.运动学分析

        图中三处蓝色线是车辆坐标系，全平面是大地坐标系。右下的两处车辆坐标系是t和t+Δt时刻的，汽车左转，质心向左运动，左上角的车辆坐标系比较特殊，是用来分析使用的。虚线的x、y坐标轴是t时刻的，蓝色线的速度是t+Δt时刻的。t时刻到t+Δt时刻，沿该坐标系y轴速度分量变化为

如果再忽略二阶微量，那么沿该坐标系x轴速度分量变化可以化简为∆v + u∆θ

上式除以Δt，并且取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系Oy轴的分量

其中，Wr是横摆角速度

4.动力学分析

下图是二自由度汽车模型的俯视图。

二自由度汽车受到的外力沿y轴方向的合力与绕质心的力矩和力为：

引入质心侧偏角、

航向角可以近似成前轮速度的正切。v向可以看成是相对于质心的速度矢量加上一个旋转的切向速度(理论力学的内容)。表达如下式：

由此，可以得到汽车外力、外力矩和汽车运动参数的关系：

联立运动学和动力学方程，有：

 

进一步可整理为：

其中：