OpenCV中的SURF（Speeded-Up Robust Features 加速鲁棒特征）

上一篇博客介绍了用于关键点检测和描述的SIFT，但它相对较慢，这篇博客将介绍其优化版本——SURF（Speeded-Up Robust Features 加速鲁棒特征），它是加速版的SIFT；

• 在SIFT中，Lowe用高斯差分近似高斯的拉普拉斯算子来寻找尺度空间。
• SURF借助于积分图像，可以很容易地计算带盒滤波器的卷积。并行计算不同的尺度。此外，SURF还依赖于规模和位置的Hessian矩阵行列式。
• SURF增加了许多功能以提高每一步的速度。它比SIFT快3倍，而性能与SIFT相当。
• SURF擅长处理模糊和旋转的图像，但不擅长处理视点变化和照明变化。

1. 效果图

SURF默认参数效果图如下：

检查到的关键点比较多，把原图覆盖完了。

SURF调整阈值，检查到关键点近50个，效果图如下：