RoboMaster开发板C型学习笔记

https://github.com/RoboMaster/Development-Board-C-Examples

keil配置

点击5工程设置，进行工程相关设置，选择Output，其中Create HEX file为是否生成HEX文件，Browse Information为是否增加浏览信息，选择是，可以使用鼠标右键点击函数进行跳转操作，但会增加编译时长；

点击C/C++，其中1方框为工程宏定义设置，可在此添加宏定义；2方框为头文件引用目录，对于项目自行建立的h文件需要在此处进行目录录入；

keil调试模式

watch窗口可以参看变量的数值大小
可以在需要参看的变量点击右键，将其加入watch窗口

如果数据在程序运行中无变化，除了数据本身没有发生变化的场合，还可能由于未开启PeriodicWindows Update。

HAL_GPIO_WritePin函数

HAL_Delay函数

定时器

预分频寄存器TIMx_PSC
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计数器寄存器TIMx_CNT
自动重装载寄存器TIMx_ARR
时钟源处的时钟信号经过预分频寄存器，按照预分频寄存器内部的值进行分频。比如时钟源的频率为16MHz，而预分频寄存器中设置的值为16：1，那么通过预分频后进入定时器的时钟频率就下降到了1MHz。
在已经分频后的定时器时钟驱使下，TIMx_CNT根据该时钟的频率向上计数，直到TIMx_CNT的值增长到与设定的自动重装载寄存器TIMx_ARR相等时，TIMx_CNT被清空，并重新从0开始向上计数，TIMx_CNT增长到TIMx_ARR中的值后被清空时产生一个定时中断触发信号。综上定时器触发中断的时间是由设定的TIMx_PSC中的分频比和TIMx_ARR中的自动重装载值共同决定的。
定时器是stm32中非常重要的外设。在大多数应用场景中，部分任务需要周期性的执行，比如上一讲中提到的LED闪烁，这个功能就可以依靠定时器来实现，此外stm32的定时器还能够提供PWM输出，输入捕获，输出比较等多种功能。

对信号处理方式

在STM32中，对信号的处理可以分为轮询方式和中断方式，轮询方式就是不断去访问一个信号的端口，看看有没有信号进入，有则进行处理，中断方式则是当输入产生的时候，产生一个触发信号告诉STM32有输入信号进入，需要进行处理。

定时器回调函数

PWM

p63 4.4.2

HAL_TIM_Base_Start(&htim1);                   //定时器开始
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);	  //开启PWM功能

while(1)
{
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 50);
}

HAL_GPIO_ReadPin函数