2019哈尔滨工业大学801控制原理第七题

对方框进行转化，得到系统线性部分的传递函数
$$G(s)=\frac{2(s+1{)}^2}{s^3}$$
线性部分的频率特性
$$G(j\omega )=\frac{(2\omega -2)+4j\omega }{-j{\omega }^3}$$
当$\omega =0^{+}$时，$|G(j\omega )|=\infty$，$\angle G(j\omega )=-270°$；当$\omega =\infty$时，$|G(j\omega )|\to 0$，$\angle G(j\omega )=-90°$；令虚部为零，可得
$${\omega }_x=1rad/s$$
与实轴交点为
$$G(j{\omega }_x)=-4$$
非线性部分，由饱和环节的描述函数曲线可知，当$a/A=0$时，$N(A)/k=0$；当$a/A\to 1$时，$N(A)/k=1$；当$a/A>1$时，$N(A)/k$仍等于$1$，这时炮和特性已变成线性增益特性，则
$$-\frac{1}{N(A)}{|}_{A\to \infty }\to -\infty ,-\frac{1}{N(A)}{|}_{A\to a}\to -1$$

因此，负倒描述函数曲线为实轴上$(-\infty ,-1]$单调减少的直线，令
$$-\frac{1}{N(A)}=-4$$
解得
$$A=0.25$$
由图可知，在$G(j\omega )$曲线与$-\frac{1}{N(A)}$曲线交点处，$-\frac{1}{N(A)}$从稳定区域穿越进不稳定区域，即该点是不稳定平衡点，故系统大范围不稳定。