对方框进行转化,得到系统线性部分的传递函数
G
(
s
)
=
2
(
s
+
1
)
2
s
3
G(s)=\frac{2(s+1)^2}{s^3}
G(s)=s32(s+1)2
线性部分的频率特性
G
(
j
ω
)
=
(
2
ω
−
2
)
+
4
j
ω
−
j
ω
3
G(j\omega)=\frac{(2\omega-2)+4j\omega}{-j\omega^3}
G(jω)=−jω3(2ω−2)+4jω
当
ω
=
0
+
\omega=0^+
ω=0+时,
∣
G
(
j
ω
)
∣
=
∞
|G(j\omega)|=\infin
∣G(jω)∣=∞,
∠
G
(
j
ω
)
=
−
270
°
\angle G(j\omega)=-270°
∠G(jω)=−270°;当
ω
=
∞
\omega=\infin
ω=∞时,
∣
G
(
j
ω
)
∣
→
0
|G(j\omega)|\to 0
∣G(jω)∣→0,
∠
G
(
j
ω
)
=
−
90
°
\angle G(j\omega)=-90°
∠G(jω)=−90°;令虚部为零,可得
ω
x
=
1
r
a
d
/
s
\omega_x=1rad/s
ωx=1rad/s
与实轴交点为
G
(
j
ω
x
)
=
−
4
G(j\omega_x)=-4
G(jωx)=−4
非线性部分,由饱和环节的描述函数曲线可知,当
a
/
A
=
0
a/A=0
a/A=0时,
N
(
A
)
/
k
=
0
N(A)/k=0
N(A)/k=0;当
a
/
A
→
1
a/A\to1
a/A→1时,
N
(
A
)
/
k
=
1
N(A)/k=1
N(A)/k=1;当
a
/
A
>
1
a/A>1
a/A>1时,
N
(
A
)
/
k
N(A)/k
N(A)/k仍等于
1
1
1,这时炮和特性已变成线性增益特性,则
−
1
N
(
A
)
∣
A
→
∞
→
−
∞
,
−
1
N
(
A
)
∣
A
→
a
→
−
1
-\frac{1}{N(A)}\Bigg|_{A\to\infin}\to-\infin,\quad -\frac{1}{N(A)}\Bigg|_{A\to a}\to-1
−N(A)1∣∣∣∣∣A→∞→−∞,−N(A)1∣∣∣∣∣A→a→−1
因此,负倒描述函数曲线为实轴上
(
−
∞
,
−
1
]
(-\infin,-1]
(−∞,−1]单调减少的直线,令
−
1
N
(
A
)
=
−
4
-\frac{1}{N(A)}=-4
−N(A)1=−4
解得
A
=
0.25
A=0.25
A=0.25
由图可知,在
G
(
j
ω
)
G(j\omega)
G(jω)曲线与
−
1
N
(
A
)
-\frac{1}{N(A)}
−N(A)1曲线交点处,
−
1
N
(
A
)
-\frac{1}{N(A)}
−N(A)1从稳定区域穿越进不稳定区域,即该点是不稳定平衡点,故系统大范围不稳定。