2020哈尔滨工业大学801控制原理

1.（来源1：1998清华大学自动控制原理第1题；来源2：自动控制原理学习辅导知识精粹习题详解考研真题——孙优贤、王慧 P30.例2-5、P57.B2-24）水平硬质杆上固定$M_1$、$M_2$、$M_3$放置在水平桌面上，两个弹簧分别为$K_1$、$K_2$，忽略所有摩擦，当转动硬质杆的一端，转过一个小角度，求十家的力$f$（输入）与$M_2$的位移$x$（输出）之间的传递函数。

杆的转动惯量
$$J=M_1{a}^2$$
设杆的转角为$\theta$，对$M_2$有
$$M_2\ddot{x}=k_2(a\theta -x)$$
对$M_1$有
$$M_1{a}^2\ddot{\theta }=(a+b+c)f-k_1(a+b{)}^2\theta -M_{2}a\ddot{x}$$
因为$a=b=c$
$$M_{1}a\ddot{\theta }=3f-4k_{1}a\theta -M_2\ddot{x}$$
在零初始条件下对上式拉氏变换去除中间变量$\theta$可得到传递函数
$$\frac{X(s)}{F(s)}=\frac{k_2}{M_1{M}_2{s}^4+(k_2{M}_1+k_2{M}_2+4k_1{M}_2)s^2+4k_1{k}_2}$$

2.（来源：自动控制原理学习辅导知识精粹习题详解考研真题——孙优贤、王慧 P77.例3-13）已知某负反馈系统的结构图如下图所示，其中$G(s)=\frac{1}{s^3+3.5s^2+3.5s+1}$，反馈通道传递函数为$H(s)=a{s}^2+bs+c$，要求闭环系统的性能指标${\sigma }_p=4.3\%$，$t_s=.s(\Delta =5\%)$，确定参数$a$，$b$，$c$。

根据系统的动态性能指标，设闭环主导极点为$s_{1,2}=-\zeta {\omega }_n\pm j\sqrt{1-{\zeta }^2}$，另一个极点为$s_3=-d$，由题目要求
$$\{\begin{array}{l}{\sigma }_p=e^{-\frac{\pi \zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\times 100\%=4.3\%\\ T_s=\frac{3}{\zeta {\omega }_n}=3\end{array}$$
解得
$$\{\begin{array}{l}\zeta =0.707\\ {\omega }_n=1.866\text{rad/s}\end{array}$$
则有
$$s^2+2\zeta {\omega }_n+{\omega }_n^2=s^2+2s+s=0$$
系统的特征方程为
$$\begin{array}{rl}\Delta (s)& =(s^2+2s+s)(s+d)\\ & =s^3+(d+2)s^2+(2d+2)s+2d\end{array}$$
系统的闭环传递函数为
$$\begin{array}{rl}\Phi (s)& =\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}\\ & =\frac{1}{s^3+(a+3.5)s^2+(b+3.5)s+c+1}\end{array}$$
对两特征方程可得
$$\{\begin{array}{l}a+3.5=d+2\\ b+3.5=2d+2\\ c+1=2d\end{array}$$
因为$s_3=-d$为非主导极点，所以有$d⩾5\zeta {\omega }_n=5$，若取$d=6$，可得
$$\{\begin{array}{l}a+=4.5\\ b=10.5\\ c=11\end{array}$$
反馈通道传递函数为
$$H(s)=4.5s^2+10.5s+11$$

3.某系统的结构图如图：

（1）要使闭环系统渐近稳定，确定$K_0$、$K_1$的取值范围，并在$K_0—K_1$平面表示。
（2）在输入信号$r(t)=0.5t^2$的作用下，系统的稳态误差为$0$，求此时的$G_c(s)$。
（1）系统的闭环传递函数为
$$\begin{array}{rl}\frac{C(s)}{R(s)}& =\left[1+\frac{2}{s}+G_c(s)\right]\cdot \frac{\frac{K_0}{s(s+1)}}{1+\frac{K_0}{s(s+1)}\cdot \left(K_{1}s+1+\frac{2}{s}\right)}\\ & =\frac{K_0[s{G}_c(s)+s+2]}{s^3+(1+K_0{K}_1)s^2+K_{0}s+2K_0}\end{array}$$
闭环特征方程为
$$\Delta (s)=s^3+(1+K_0{K}_1)s^2+K_{0}s+2K_0$$
劳斯表
$$\begin{array}{cccc}{s}^3& 1& K_0& \\ s^2& 1+K_0{K}_1& 2K_0& \\ s^1& \frac{K_0(1+K_0{K}_1-2)}{1+K_0{K}_1}& & \\ s^0& 2K_0& & \end{array}$$
要使闭环系统渐近稳定，劳斯表第一列大于零，则有
$$\{\begin{array}{l}{K}_0>0\\ K_1>\frac{1}{K_0}\end{array}$$
$K_0—K_1$平面

（2）系统误差传递函数
$$\begin{array}{rl}{\Phi }_e(s)& =\frac{1-G_c(s)\cdot \frac{\frac{K_0}{s(s+1)}}{1+\frac{K_0{K}_1}{s+1}}}{1+\left(1+\frac{2}{s}\right)\cdot \frac{\frac{K_0}{s(s+1)}}{1+\frac{K_0{K}_1}{s+1}}}\\ & =\frac{s^3+(1+K_0{K}_1)s^2-K_{0}s{G}_c(s)}{s^3+(1+K_0{K}_1)s^2+K_{0}s+2K_0}\end{array}$$
在输入信号$r(t)=\frac{1}{2}{t}^2$作用下，系统的稳态误差为$0$，即
$$\begin{array}{rl}\underset{s\to 0}{\lim }s\cdot R(s){\Phi }_e(s)& =\underset{s\to 0}{\lim }s\cdot \frac{1}{s^3}\cdot {\Phi }_e(s)\\ & =\underset{s\to 0}{\lim }\frac{1}{s^2}[s^3+(1+K_0{K}_1)s^2-K_{0}s{G}_c(s)]\\ & =0\end{array}$$
可得
$$G_c(s)=\left(\frac{1}{K_0}+K_1\right)s$$

4.有一个三阶开环系统，没有闭环零点，在斜坡信号$r(t)=t$作用下的稳态误差为常数：
（1）由已知两个极点$s=-2$、$s=-4$，请确定其开环传递函数，并绘制根轨迹，求出汇合分离点，与虚轴交点等信息。
（2）若已知有一个极点是$-5$，请确定传递函数，并求出对应的稳态误差和超调量。
三阶系统，无闭环零点，且在斜坡信号下的稳态误差为常数，故系统为$\text{I}$型系统，设系统的开环传递函数为
$$G(s)=\frac{K}{s(s+a)(s+b)}$$
（1）已知两个极点为$s=-2$、$s=-4$，系统的传递函数为
$$G(s)=\frac{K}{s(s+2)(s+4)}$$
系统的根轨迹方程为
$$\frac{K}{s(s+2)(s+4)}=-1$$
① $n=3$，$m=0$，根轨迹有$3$条分支
②根轨迹的起点：$P_1=0$，$P_2=-2$，$P_3=-4$
③实轴上的根轨迹：$(-\infty ,-4]$，$[-2,0)$
④根轨迹的渐近线：
$$\begin{gathered} \phi =\frac{(2k+1)\pi }{3-0}⟹k=0,\phi =60°;k=1,\phi =300° \\ \sigma =\frac{-2-4}{3}=-2 \end{gathered}$$
⑤根轨迹的汇合点和分离点
$$\begin{gathered} W(s)=s^3+6s^2+s=0⟹\frac{\text{d}W(s)}{\text{ds}}=3s^2+12s+8=0 \\ {s}_1=-0.845（分离点）,s_2=-3.155（舍去） \end{gathered}$$
⑥根轨迹与虚轴交点
$$\Delta (s)=s^3+6s^2+8s+K$$
令$s=j\omega$
$$\Delta (j\omega )=(K-6{\omega }^2)+j(8\omega -{\omega }^3)$$
令实部和虚部为零，可得
$$\{\begin{array}{l}K=48\\ \omega =2.828\end{array}$$
根轨迹与虚轴交点为$s_{1,2}=\pm j2.828$。
系统的根轨迹如图所示

（2）已知其中一个极点为$-5$，将其代入特征方程中
$$\Delta (5)=-125+150-40+K=0$$
解得
$$K=15$$
系统的传递函数为
$$\begin{array}{rl}G(s)& =\frac{15}{s(s+2)(s+4)}\\ & =\frac{1.875}{s(0.5s+1)(025s+1)}\end{array}$$
系统的稳态误差为
$$e_{ss}(\infty )=\frac{1}{K_v}=1.875$$
将$K$代入特征方程，可解得
$$s_1=-5,s_{2,3}=-0.5\pm j1.658$$
$s_{2,3}$为系统的主导极点，系统的超调量为
$$\begin{array}{rl}{\sigma }_p& =e^{-\frac{\pi \zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\times 100\%\\ & =e^{-\frac{0.5\pi }{1.658}}\times 100\%\\ & =38.775\%\end{array}$$

5.二阶线性最小相位单位负反馈系统的开环奈奎斯特图如下，根据图中信息确定闭环传递函数，并绘制开环渐近对数幅频特性图。

奈奎斯曲线初始角为$-90°$，该系统为$\text{I}$型系统，终止角为$-180°$，设系统开环传递函数为
$$G(s)=\frac{K}{s(Ts+1)}$$
系统的频率特性为
$$G(j\omega )=-\frac{KT}{1+T^2{\omega }^2}-j\frac{K}{\omega +T^2{\omega }^3}$$
由图可知，当$\omega =0^{+}$时，$-KT=-2$；当$\omega =2$时，$-\frac{KT}{1+4T^2}=-1$，联立两式可解得
$$\{\begin{array}{l}K=4\\ T=0.5\end{array}$$
系统的闭环传递函数为
$$\begin{array}{rl}\Phi (s)& =\frac{G(s)}{1+G(s)}\\ & =\frac{4}{0.5s^2+s+4}\end{array}$$
根据系统的开环传递函数，开环渐近对数幅频特性曲线初始斜率为$-20\text{dB/dec}$，转折频率为$\omega =2\text{rad/s}$，由
$L(1)=20\lg K$可知，低频段的延长线过点$(1,12)$；由$20\lg \frac{4}{{\omega }_c\cdot 0.5{\omega }_c}$，可知系统的截至频率${\omega }_c=2\sqrt{2}\text{rad/s}$，图略。

6.某单位负反馈系统的开环传递函数为$G(s)=\frac{2}{s(s+1)(0.0.2s+1)}$，试设计串联校正装置，满足下列要求：
（1）要求斜坡输入信号下的稳态误差为$e_{ss}(\infty )=0.01$；
（2）$0.6⩽{\omega }_c⩽1\text{rad/s}$；
（3）$\gamma ⩾40°$；
确定校正装置$G_c(s)$。
$\text{I}$系统，斜坡输入信号下稳态误差为
$$e_{ss}(\infty )=\frac{1}{K_v}=0.5$$
根据题目要求斜坡输入信号下的稳态误差为$e_{ss}(\infty )=0.01$，设校正装置增益为$K_c=50$，此时系统的开环传递函数为
$$G_1(s)=\frac{100}{s(s+1)(0.02s+1)}$$
截止频率
$$\frac{100}{{\omega }_{c1}\sqrt{{\omega }_{c1}^2+1}\sqrt{0.0004{\omega }_{c1}^2+1}}=1$$
解得
$${\omega }_{c1}=9.88\text{rad/s}$$
相角裕度
$${\gamma }_1=180°-90°-\arctan {\omega }_{c1}-\arctan 0.02{\omega }_{c1}=-5.4°$$
故可使用滞后校正，设控制器为
$$G_c(s)=\frac{50(\tau s+1)}{\beta \tau s+1}$$
在$\angle G_1(j\omega )$选取相角
$$\angle G_1(j\omega )=-180°+{\gamma }_c+10°=-130°$$
对应的角频率为
$${\omega }_c=0.812\text{rad/s}$$
由$20\lg |G_1(j{\omega }_c)|=20\lg \beta$可得
$$\beta =95.59$$
取$\frac{1}{\tau }=\frac{1}{10}{\omega }_c$可得
$$\tau =12.32\beta \tau =1177.22$$
故校正装置为
$$G_c(s)=\frac{50(12.32s+1)}{1177.22s+1}$$
校正后系统的传递函数为
$$G_c(s)G(s)=\frac{100(12.32s+1)}{s(s+1)(0.02s+1)(1177.22s+1)}$$

7.某非线性系统结构如图所示，非线性环节描述为$N(A)=\frac{16}{\pi A}\sqrt{1-(\frac{1}{A}{)}^2}$，分析是否会产生自激振荡，若产生，求振荡角频率及振幅，若不产生，说明理由。

方框图化简


系统线性部分传递函数为
$$G(s)=\frac{2}{s(s^2+2s+2)}$$
线性部分频率特性
$$\begin{array}{rl}G(j\omega )& =\frac{2}{j\omega (-{\omega }^2+2j\omega +2)}\\ & =-\frac{4}{(2-{\omega }^2{)}^2+4{\omega }^2}-j\frac{2(2-{\omega }^2{)}^2}{\omega [(2-{\omega }^2{)}^2+4{\omega }^2]}\end{array}$$
当$\omega =0^{+}$时，$G(j{0}^{+})=-1-j\infty$，$\angle G(j{0}^{+})=-90°$；当$\omega \to \infty$时，$G(j\infty )\to 0$，$\angle G(j\infty )=-270°$；令$G(j\omega )$的虚部为零，可得$\omega =\sqrt{2}$，代入$G(j\omega )$的实部，得到奈奎斯曲线与实轴的交点为$-0.5$。
非线性部分，负倒描述函数为
$$-\frac{1}{N(A)}=-\frac{\pi A}{16\sqrt{1-{\left(\frac{1}{A}\right)}^2}}$$
当$A\to +\infty$时，$-\frac{1}{N(+\infty )}\to -\infty$；当$A=\sqrt{2}$时，负倒描述函数取最大值$-\frac{1}{N(\sqrt{2})}\approx -0.392$，$G(j\omega )$与$-\frac{1}{N(A)}$图像为

$G(j\omega )$曲线与$-\frac{1}{N(A)}$曲线有两个交点，则
$$-\frac{1}{N(A)}=-0.5$$
解得
$$\{\begin{array}{l}{A}_1=2.29\\ \omega =\sqrt{2}\text{rad/s}\end{array}\{\begin{array}{l}{A}_2=1.11\\ \omega =\sqrt{2}\text{rad/s}\end{array}$$
奈奎斯曲线包围的区域为不稳定区域，$-\frac{1}{N(A)}$曲线沿着$A$增大的方向，由不稳定区域进入稳定区域的交点为$A_1$，$A_2$不是，因此系统产生自激振荡，振荡频率为$\omega =\sqrt{2}\text{rad/s}$，振幅为$A_1=2.29$。

8.某离散系统的结构图如下图所示，其中$G_d(z)=\frac{(z+0.92)(z+3)}{z(z-1)(z+0.5)}$，采样周期为$1$秒，针对单位阶跃输入信号，设计一个最少拍数字控制器$D(z)$，并判断所设计系统采样点之间是否有振荡。

将系统的开环脉冲传递函数化为
$$G_d(z)=\frac{z^{-1}(1+0.92z^{-1})(1+3z^{-1})}{(1-z^{-1})(1+0.5z^{-1})}$$
$G_d(z)$中包含$z^{-1}$零点以及单位圆外的$z=-3$零点，最小拍数字控制器$D(z)$也应含有$z^{-1}$零点以及单位圆外的$z=-3$零点，设$\Phi (z)$的形式为
$$\Phi (z)=a{z}^{-1}(1+3z^{-1})$$
设${\Phi }_e(z)$的形式为
$${\Phi }_e(z)=(1-z^{-1})(1+b{z}^{-1})$$
由${\Phi }_e(z)=1-\Phi (z)$解得
$$\{\begin{array}{l}a=0.25\\ b=0.75\end{array}$$
最小拍数字控制器的脉冲传递函数为
$$\begin{array}{rl}D(z)& =\frac{\Phi (z)}{G_d(z){\Phi }_e(z)}\\ & =\frac{0.25(1+0.5z^{-1})}{(1+0.92z^{-1})(1+0.75z^{-1})}\end{array}$$
系统的误差输出为
$$\begin{array}{rl}E(z)& =\Phi (z)R(z)\\ & =(1-z^{-1})(1+3z^{-1})\cdot \frac{1}{1-z^{-1}}\\ & =1+0.75z^{-1}\end{array}$$
数字控制器输出为
$$\begin{array}{rl}{E}_1(z)& =E(z)D(z)\\ & =(1+0.75z^{-1})\cdot \frac{0.25(1+0.5z^{-1})}{(1+0.92z^{-1})(1+0.75z^{-1})}\\ & =0.25-0.105z^{-1}+0.0966z^{-2}-0.089z^{-3}+\cdots \end{array}$$
由上式可知，最少拍系统经过一拍后，两个采样点之间的稳态误差并不为零，出现正负值交替的振荡。

9.某系统的状态空间方程：
$$\left[\begin{array}{c}{\dot{x}}_1\\ {\dot{x}}_2\\ {\dot{x}}_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 1& 0\\ 2& 0& 1\\ 0& 3& 2\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 2\end{array}\right]u$$
（1）若$y=x_1+2x_2+3x_3$（试写出另一种实现，使得其输入输出的物理意义均不变），且输出是第一个状态变量。
（2）若$y=x_1$，（同括号）且输出为$3$个状态变量之和。
（1）系统的能观测矩阵为
$$Q_o=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ C{A}^2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 2& 3\\ 4& 10& 8\\ 20& 28& 20\end{array}\right]$$
$\text{rank}{Q}_o=3$，系统完全能观，系统的能观标准型为
$$\begin{gathered} A_o=Q_{o}A{Q}_o^{-1}=\left[\begin{array}{ccc}0& 1& 0\\ 0& 0& 1\\ -4& 5& 2\end{array}\right] \\ {B}_o=Q_{o}B=\left[\begin{array}{c}6\\ 16\\ 52\end{array}\right] \\ {C}_o=C{Q}_o^{-1}=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\end{array}\right] \end{gathered}$$
系统的状态空间方程为
$$\{\begin{array}{l}\dot{x}=\left[\begin{array}{ccc}0& 1& 0\\ 0& 0& 1\\ -4& 5& 2\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}6\\ 16\\ 52\end{array}\right]u\\ y=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\end{array}\right]x\end{array}$$
（2）设$P$为变换矩阵，矩阵$C$经过变换后为
$$C_1=CP=\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 1\end{array}\right]$$
则变换矩阵可取
$$P=\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 1\\ 0& 1& 1\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
经过可逆线性变换后
$$\begin{gathered} A_o=P^{-1}AP=\left[\begin{array}{ccc}-2& -4& -5\\ 2& 2& 3\\ 0& 3& 2\end{array}\right] \\ {B}_o=Q_{o}B=\left[\begin{array}{c}-2\\ 0\\ 2\end{array}\right] \end{gathered}$$
系统的状态空间方程为
$$\{\begin{array}{l}\dot{x}=\left[\begin{array}{ccc}-2& -4& -5\\ 2& 2& 3\\ 0& 3& 2\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}-2\\ 0\\ 2\end{array}\right]u\\ y=\left[\begin{array}{ccc}1& 1& 1\end{array}\right]x\end{array}$$

10.某系统的状态空间方程为：
$$\{\begin{array}{l}\dot{x}=\left[\begin{array}{ccc}0& 1& 0\\ 2& 1& 3\\ 0& 2& 0\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 2\end{array}\right]u\\ y=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 1\end{array}\right]x\end{array}$$
设计一个降维观测器，使得观测极点为$-2$、$-5$，写出降维观测器方程及状态估计的表达式。
系统的能观测矩阵为
$$Q_o=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ C{A}^2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 1\\ 0& 2& 0\\ 4& 2& 6\end{array}\right]$$
$\text{rank}{Q}_o=3$，系统完全能观，$\text{rank}C=1$，可以设计$n-m=2$维观测器，选取
$$R=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 1\\ 0& 1& 0\end{array}\right]$$
取线性变换矩阵
$$P=\left[\begin{array}{c}C\\ R\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 1\\ 1& 0& 1\\ 0& 1& 0\end{array}\right]$$
可得
$$Q=P^{-1}=\left[\begin{array}{ccc}-1& 1& 0\\ 0& 0& 1\\ 1& 0& 0\end{array}\right]Q_1=\left[\begin{array}{c}-1\\ 0\\ 1\end{array}\right]Q_2=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\\ 0& 0\end{array}\right]$$
计算$\bar{A}$，$\bar{B}$
$$\begin{gathered} \bar{A}=PA{P}^{-1}=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 2\\ 0& 0& 3\\ 1& 2& 1\end{array}\right]\bar{B}=PB=\left[\begin{array}{c}2\\ 2\\ 0\end{array}\right] \\ {\bar{A}}_{22}=\left[\begin{array}{cc}0& 3\\ 2& 1\end{array}\right]{\bar{A}}_{12}=\left[\begin{array}{cc}0& 2\end{array}\right]{\bar{B}}_1=\left[\begin{array}{c}2\end{array}\right]{\bar{B}}_2=\left[\begin{array}{c}2\\ 0\end{array}\right] \end{gathered}$$
根据题目期望的观测极点，得到期望特征方程
$${\Delta }_1(s)=s^2+7s+10$$
设降维观测器矩阵为$L=\left[\begin{array}{c}{l}_1\\ l_2\end{array}\right]$，则
$$\begin{array}{rl}\Delta (s)& =\det [sI-({\bar{A}}_{22}+L{\bar{A}}_{12})]\\ & =s^2-(1+2l_2)s-2(3-2l_1)\end{array}$$
比较两式可得
$$\{\begin{array}{l}{l}_1=4\\ l_2=-4\end{array}$$
降维观测器为
$$\begin{gathered} \dot{z}=\left[\begin{array}{cc}0& 11\\ 2& -7\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}44\\ -35\end{array}\right]y+\left[\begin{array}{c}10\\ -8\end{array}\right]u \\ \hat{x}=Q\dot{\bar{x}}=Q_{2}z+(Q_1-Q_{2}L)y=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\\ 0& 0\end{array}\right]z+\left[\begin{array}{c}-5\\ 4\\ 1\end{array}\right]y \end{gathered}$$