在ROS中workspace和Package的创建

ROS古月居学习总结:空间workspace和包创建记录

ROS启动总结

1，总的来说就是节点与节点之间的通信，节点代表机器人的某种功能，多个节点互相作用来控制机器人
启动流程：
roscore->启动rosmaster
rosrun ->package(找到功能包)->exe(经过编译make后形成的可执行文件)->创造一个节点->想干啥干啥
同理用多个终端开起多个执行文件形成多个节点，节点名字和可执行文件名字没鸟关系

2，py文件不同的是不需要可执行文件，py代码本身就是可执行文件，记得右键属性里更改它的使用权限
rosrun ->package(找到功能包)->name.py->创造一个节点->想干啥干啥

具体该部分的代码演示：

 roscore
 ctrl+alt+T //打开新终端
 rosrun package_name exe_name
 rosrun package_name exe_name.py

创建workspace

1.创建工作空间的方法

catkin就是整个Ros的创作空间，相当于一个project，在安装完Ros之后

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2.创建完之后编译