ROS学习——创建工作空间

创建工作空间：

步骤：

• 1、创建文件夹：catkin_ws
• 2、在catkin_ws中建立文件夹src（用于储存源码）
• 3、在src文件夹中调用命令行，输入：catkin_init_workspace（初始化工作空间）
• 4、在catkin_ws文件夹下调用的命令行，输入：catkin_make（搭建编译空间）

设置环境变量：
3、现在配置ros环境（不然后续编译会出现找不到包的情况）

打开环境变量的设置

$ sudo gedit ~/.bashrc

在最后添加一句（工作空间为自己创建的名字）：

source ~/工作空间/devel/setup.bash

刷新一下自己的配置

$ source ~./bashrc

创建功能包：

• 1、在文件夹src下的启动命令行输入：
  $catkin_create_pkg 包名称 依赖包1 依赖包2 依赖包3（一般的依赖包有：std_msgs、rospy、roscpp）
  注：后期添加新的依赖包，可在package.xml中进行添加

• 2、回到根目录catkin_ws，在执行一次：catkin_make（编译功能包）

ROS通信编程：

（1）话题编程：
步骤在功能包中的src文件夹中：
1）创建一个话题发布者（talker）talker.cpp
代码包括：

	（1）初始化节点；
    （2）向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
    （3）按照一定的频率循环发布信息

```cpp
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    //ros节点初始化
    ros::init(argc,argv,"talker");
    
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count=0;

    while(ros::ok())
    {
    //初始化std_msgs::String类型的信息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss<<"hello world"<<count;
    msg.data=ss.str();
    
    //发布消息
    ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    //循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
    
    //按照循环频率延迟
    loop_rate.sleep();
    ++count;
    }
    return 0;
}

``
2）创建一个话题订阅者（listener）listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"listener");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
    
    ros::spin();

    return 0;
}

使用cpp编译的时候的需要的在CMakeLists.txt中：（使用Py的话则不需要添加可以直接编译）
1、设置需要编译的代码与生成的可执行文件

add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)

2、设置链接库

target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

3、设置依赖（对于话题与服务可加可不加，但是action则必须添加，不然会报错：找不到头文件）

#add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

完成以上操作的时候，返回catkin_ws根目录调用命令行执行catkin_make编译，测试编译是否成功。
若成功的话则在根目录下调用新的命令行执行：
rosrun 功能包名 cpp文件名 如：

rosrun learning_communication talker    //运行话题发布者

在新开一个命令行：

rosrun learning_communication listener //运行订阅者

由此当话题发布者发布消息时，订阅者则会收到发布者发送的消息。
或新的一个话题例程（话题数据基本都在msg问文件夹）：

可以使用的rosmsg show Person//查看自定义的消息
（2）服务编程：
步骤在功能包文件夹中：
1、在srv（服务数据基本都在这个文件中）文件中新建一个.srv文件（如：AddTwoInts.srv）
2、在package.xml中添加功能包依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、在CMakeLists.txt中添加编译选项

 find_package( …… message_generation)
 catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)
 add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

（3）动作编程：
步骤：

分布式通信：

关键组件：

（1）launch文件
（2）TF坐标变换：
（3）Qt工具箱：

rqt_console	日志输出工具
rqt_graph	计算图可视化工具
rqt_plot	曲线图
rqt_reconfigure	动态参数配置（可对参数数据进行动态的改变）
以上是常用的Qt工具，除此之外还有，使用的rqt_(Tab)键查询。

（4）Rize可视化平台:
（5）Gazebo三维物理仿真环境：