[跟我学ROS]3.创建ROS系统中的catkin功能包

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描述：这篇文章介绍如何用roscreate-pkg或catkin创建一个新的功能包，并用rospack列出功能包的依赖关系。

1、catkin功能包的组成

要组成一个catkin功能包，必须满足如下相关条件：
•        功能包必须包含一个catkin兼容的注释文件package.xml。
o        package.xml文件提供有关功能包的元信息；
•        功能包必须包含采用catkin的CmakeLists.txt文件
o        例外情况是metapackages不必包含CmakeLists.txt
•        在一个文件夹中不允许出现多个功能包
o        这意味着多个功能包不能共享一个路径，也不允许功能包之间相互嵌套包；

最简单的功能包组成如下所示：
•        my_package/
•          CMakeLists.txt
•          package.xml

2、catkin Workspace里的功能包
推荐在catkin workspace下生成并编译catkin 功能包，当然，catkin功能包也可单独编译。catkin  workspace的文件组织形式如下所示：
•        workspace_folder/                -- WORKSPACE
•          src/                              -- SOURCE SPACE
•            CMakeLists.txt               -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
•            package_1/
•              CMakeLists.txt             -- CMakeLists.txt file for package_1
•              package.xml                -- Package manifest for package_1
•            ...
•            package_n/
•              CMakeLists.txt             -- CMakeLists.txt file for package_n
•              package.xml                -- Package manifest for package_n

在创建catkin功能包之前，我们先创建一个空的catkin workspace，命名为catkin_ws，接下来的练习都在这个catkin_ws下进行；

3、创建catkin功能包

接下来将会阐述如何利用catkin_create_pkg命令工具生成一个新的catkin功能包，并介绍catkin功能包的用途；

首先，改变路径到catkin workspace的src目录内；

?

1 2	# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial $ cd ~ /catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令创建名字为beginner_tutorials的功能包，并设置这个新功能包依赖于std_msg，roscpp和rospy；