Gazebo仿真建模总结

Gazebo仿真建模总结

前言介绍

看的资料是ROS机器人高效编程第五章，原文bug很多，在这里记录下建模过程。

我的版本是ros版本是melodic
robot_medel存放路径是catkin_ws/src
造出来的车就是长方形加四个轮子加一个摄像头和雷达
内部对应文件夹如下（把书里的自己打了一遍）

总体框架

1.机器人模型文件后缀为，存放在urdf文件夹里urdf–xacro

2.模型运行平台rviz

3.模型物理仿真平台gazebo（带有物理仿真）

框架介绍

1.机器人模型urdf–xacro

urdf是ros中对模型的一种描述方式，大概是这个样子

代码介绍：

以上只是代码的一部分（szhrobot1.xacro）
conference of urdf：
---<inerial>---惯性参数
---<visual>---模型的外观，形状
---<origin>---设置模型的外观相对于坐标的位置，默认坐标是在模型的正中心的
---<joint>---节点编辑，就是轮子和正方体的连接处
---axis---:if(type:continuous) axis xyz="0 0 1" 绕z轴旋转 continuous说明这是一个旋转体
---<origin>---这里设置的坐标和欧拉角是相对于父体所在的坐标。

再说xacro文件：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" 
	xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
 xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
 xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface" name="robot1_xacro">

<xacro:include filename="$(find robot_model)/urdf/szhrobot.gazebo" />

<xacro:property name="length_wheel" value="0.05" />
<xacro:property name="radius_wheel" value="0.05" />

<xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
	<inertial>
		<mass value="${mass}" />
	<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
	</inertial>
</xacro:macro>

<xacro:macro name="wheel_color">
	<material name="black">
		<color rgba="0 0 0 1"/>
	</material>
</xacro:macro>
<!--**********************base_link*******************************-->
<link name="base_link">
	<visual>
		<geometry>
      			<box size="0.2 .3 .1"/>