使用VScode调试ROS

前言

之前用RoboWare Studio,但是它已经很久没有更新了，官网也没有了。Kinect版本也快不用了，趁这个机会，正好开始用VScode.

基本介绍

官方教程：
https://code.visualstudio.com/docs
其他：
https://www.jianshu.com/p/11554732b323
https://www.cnblogs.com/shujuan841019/p/5501083.html

插件及小技巧

插件
https://blog.csdn.net/weixin_45601379/article/details/100550421
https://blog.csdn.net/qq_41139830/article/details/85221330
https://www.jianshu.com/p/3eebde5748a6

小技巧
https://www.cnblogs.com/shujuan841019/p/5501083.html
https://www.jianshu.com/p/0cf2130d1b27

vscode安装与ROS插件相关

从官网下载并安装。
https://code.visualstudio.com/

1. 中文模式。在vs code左侧选择Extenxions，输入chinese，安装简体中文包。
2. ros插件上。我选择了MS的预览版。
   网上人很多选了ajshort的版本，但是这个版本已经deprecated. 并且被MS版兼并，虽然MS版还不是很完善。
3. c++配置。在Extenxions里面，输入c++，安装c/c++ 及 C++ Intellisense 这两个。
4. 配置CMakeLists.txt文件语法高亮。在Extenxions里面，输入txt，安装Txt Syntax。
5. 配置msg, srv, action语法高亮。在Extenxions里面，输入msg，安装Msg Language Support。

参考链接：https://blog.csdn.net/MSNH2012/article/details/100512253

创建工作空间及功能包

工作空间

1. 如果已经有工作空间，可以通过打开文件夹选项进行打开。
2. 如果要新建工作空间，可以先创建文件夹输入文件夹名称，例如:test，点击确定。
3. 然后再创建文件夹src.
4. 点击"终端"–>“新建终端”,在终端中输入"catkin_make"，系统会自动在test文件夹下创建 “build”, "devel"文件夹和其他配置文件。

在新建工作空间时，会在test目录下自动生成一个.vscode文件夹，其内自动有2个.json文件。c_cpp_properties.json和setting.json
如果没有生成，重启vscode试试。
或者通过按Ctrl + Shift + P,输入c/c++: edit configurations(JSON), 手动生成.

另外，记得把新建的工作空间source一下。
查看工作空间情况

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH