视觉SLAM14讲（第二版）重点总结（不断更新）

视觉SLAM14讲（第二版）重点总结（不断更新）

第1讲：预备知识

本章节主要介绍了本书讲解的内容及书的使用方法。

SLAM

Simultaneous Localization and Mapping
中文译作“同时定位与地图构建”

指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，并且估计自己的运动。

简单来说，SLAM的目的就是为了解决“定位”与“地图构建”这两个问题。

相关书籍

《概率机器人》（Probabilistic Robotics）
《计算机视觉中的多视图几何》（Multiple View Geometry in Computer Vision）
《机器人学中的状态估计》（State Estimation for Robotics: A Matrix-Lie-Group Approach）
等

本书对SLAM模块的四块划分

视觉里程计、后端优化、建图、回环检测

代码

https://github.com/gaoxiang12/slambook2

要求基础

高等数学、线性代数、概率论
C++（可读C++ Primer Plus）
Linux （必须！）

习题（基本知识自测题）

1.有线性方程Ax=b，若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？ 提示：从A的维度和秩角度来分析。
2.高斯分布是什么？它的一维形式是什么样子？它的高维形式是什么样子？
3.你知道C++中的类吗ÿ