轨迹跟踪控制专栏之四：pure_pursuit纯跟踪算法

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分类专栏： # 轨迹跟踪控制模块Path_tracking 文章标签： 算法
于 2023-07-09 12:14:56 首次发布
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机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏：
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控制器预计有两种输入：目标轨迹和车辆状态。
控制器输出：控制出入（转向、加速和制动）的值

（1）基于无模型的控制方法
如：PID反馈控制器、前馈控制器、前馈+反馈控制器等等

（2）基于模型的控制方法
如：机械臂模型ÿ

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盒子君~
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轨迹规划 | 图解纯追踪算法Pure Pursuit(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
05-13 5679
纯追踪算法(Pure Pursuit)参考了人类驾驶行为，其基本思想是在待跟踪路径上设置预瞄点(goal-ahead)，通过简单的几何方法驱动机器人跟踪预瞄点直至抵达目标位置.本文详细推导纯追踪算法的理论原理及其变种——自适应纯追踪算法(APP)和规范化纯追踪算法(RPP)，并提供ROS C++/Python/Matlab三种仿真实现加深理解
【运动规划算法项目实战】如何使用Pure Pursuit算法进行路径跟踪（附ROS C++代码）
xiewf的博客
05-21 1万+
在自动驾驶和机器人导航领域，路径跟踪是一项关键技术，它使车辆或机器人能够按照预定的路径规划进行移动。路径跟踪算法的选择对于系统性能和安全性至关重要。本文将介绍一种常用且有效的路径跟踪算法——Pure Pursuit算法。我们将详细讨论Pure Pursuit算法的原理、实现步骤以及如何在自动驾驶和机器人系统中应用该算法进行路径跟踪。Pure Pursuit是一种用于路径跟踪的控制算法。它通过计算角速度控制机器人从当前位置移到机器人前方的某个预瞄点。假定线速度是恒定的，当然可以随意更改机器人的线速度。
纯跟踪横向控制和算法仿真实现
jianmo的博客
01-15 1470
Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。他的思想就是基于当前车辆的后轮中心的位置，在参考路径上寻找一个预瞄点，假设车辆可按照一定转弯半径下行驶到该目标点，然后根据车辆当前位置到预瞄点距离、转弯半径和预瞄点与车头朝向夹角的几何关系来计算车辆的前轮转角，即控制车辆的横向跟踪误差。
自动驾驶控制算法——纯跟踪算法（Pure Pursuit）
WaiNgai
08-02 9455
把预瞄距离变大，那么纯追踪控制器就会表现得更加“平滑”，更加平滑的结果就是在某些急剧的转角处会存在转向不足的情况。把预瞄距离变小，那么车辆控制会不稳定甚至震荡，为了确保车辆稳定而设置较长的前视距离又会出现车辆在大转角处转向不足的问题。
pure pursuit纯跟踪
m0_48707860的博客
12-29 2495
（3）当车辆还没有到预瞄点的时候就切换到下一个目标点，故无法对曲线达到100%的追踪，对于直线的效果很好；和速度关联起来（pure_pursuit的特性是：长的平滑轨迹上越小的前视距离准确度越好），对。（2）不要刻意的将pure_pursuit针对于某一特定的场景进行调整、因为会出现过拟合现象；（3）寻找目标点G，以车辆后轴为中心，Ld为半径画一个圆弧找到规划路径的交点。将车辆模型简化为自行车模型(这里默认左轮和右轮的旋转是一致的)!（5）用pure pursuit计算公式计算到达目标点所需的转向角。
路径追踪 c++代码
黑子风暴
09-21 448
学习光线追踪5天了，一直没有学习过路径追踪的代码，前几天看到有博主发的路径追踪教程，我就学习了，第一次运行出错发现是glew32.dll 错误下了新的，发现路径追踪程序能够正常运行了，窗口256*256分辨率卡了几分钟太伤电脑了，一定要加速他就这样开始优化了。 1.首先我们先了解什么是光线追踪渲染 光栅化 矩阵渲染 有点像魔方 现在的游戏都用这样方式模拟速度快 光线追踪 通过屏幕像素 判断直线相交的模型 多次反射得到最优颜色，画面效果逼真 路径追踪 分为正向 和双向路径追踪，路径追踪是 几千次光线
园区自动驾驶实车平台决策规划控制系统（一）——基于纯追踪算法的横向控制（C++实现）
hyf98的博客
06-24 3730
园区自动驾驶（一）——基于Pure Pursuit的横向控制 由于本文是针对园区的自动驾驶，车速较低，且循迹路径是一条固定的路线，测试路径如下图所示，图中：绿色路径是录制的离线路径，录制方法是手动开车时记录下组合惯导系统的实时定位，并保存；紫色的路径是实际行驶路径；蓝色长条不是车辆模型，长度也不是车身长度，蓝条后端是车辆当前位置（后轴），蓝条前端是纯追踪算法当前的目标点。......
纯跟踪算法（Pure Pursuit）在差速机器人上的应用
weixin_42369848的博客
04-14 7917
Pure Pursuit 是一种路径跟踪算法。 在给定线速度的前提下，它计算移动的角速度令机器人从其当前位置到达机器人前方的某个前瞻点（lookahead）。该算法根据机器人的当前位置不断地追着它前面的一个点，直到路径的最后一个点。 1.差速轮模型 差速轮模型中： ......
基于Matlab实现Pure Pursuit纯跟踪算法源码+超详细注释.zip
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07-26
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第10讲_纯跟踪(Pure Pursuit)法1
08-03
纯跟踪（Pure Pursuit）算法是一种广泛应用于自动驾驶和机器人路径跟踪的简单而有效的控制策略，由R. Wallace在1985年首次提出。该算法的主要目标是通过控制车辆的前轮转角，使得车辆的后轮能够沿着预设的参考路径...
path-pursuit：ROS自主车路径跟踪算法
07-31
其中，在Path和Odometry消息的发布和订阅中实现了一个跟踪路径的类following_path，并在__init__方法中进行初始化。callback_read_path方法用于读取并处理路径信息，callback_read_current_position方法用于读取并...
无人驾驶运动控制—-pure pursuit算法实践和理解
01-06
0.导论 pure pursuit 方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍pure pursuit 方法 1.算法原理和思想 算法的基本原理，AdamShan已经在他的博客《无人驾驶汽车系统入门（十八）——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪》中讲的很清晰了，这里只是复述一下加深自己的理解。 pure pursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。 参数说明： δ： 车辆
无人驾驶运动控制----purepursuit算法实践和理解
02-24
purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是purepursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法purepursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。参数说明：δ：车辆的转向角；L:为车轴长度R：转弯半径K：是计算出来的圆弧的曲率ld:预瞄距离α：目标点方向与当前航向的夹角；(gx,gy)：目标点；根据阿克曼转向几何关系，可以建立车辆前轮转向角和后轮遵循的曲率之间的关系，轮的偏向角δ，与后轮划
基于Matlab实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法.zip
03-12
纯跟踪（Pure Pursuit）算法是一种简单而有效的路径跟踪策略，常用于自动驾驶、机器人导航以及无人机飞行控制等领域。在MATLAB环境中实现纯跟踪算法，可以帮助我们理解和应用这种算法，同时利用MATLAB的强大计算能力...
【运动规划算法项目实战】如何使用MPC算法进行路径跟踪（附ROS C++代码）
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05-24 1万+
自动驾驶和机器人领域中，路径跟踪是一项关键技术，它使车辆或机器人能够沿着预定轨迹行驶或移动。传统的控制方法往往难以应对复杂的动态环境和非线性特性，而模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）作为一种先进的控制方法，具有良好的适应性和鲁棒性。本文将介绍MPC算法的原理和流程，并提供代码实现，帮助读者理解和应用MPC技术进行路径跟踪。
[运动控制算法]Pure Pursuit纯路径跟踪算法
xiewf的博客
03-19 8087
纯路径跟踪 Pure Pursuit是一种用于路径跟踪的控制算法。它通过计算角速度控制机器人从当前位置移到机器人前方的某个预瞄点。假定线速度是恒定的，当然可以随意更改机器人的线速度。该算法会根据机器人的当前位置在路径上移动预瞄点，直到路径的终点。可以想象成机器人不断追逐它前面的一个点。参数LookAheadDistance就决定将预瞄点放置有多远。 Pure Pursuit并不是传统的控制器，而是充当着跟踪算法的角色，用于跟随路径，航向点的信息是唯一的，可以指定所需的线速度及最大角速度。给定机器人的位姿（位
【Autoware】PurePursuit纯跟踪控制节点
DevFrank的博客
03-14 2181
PurePursuit轨迹跟踪控制。
无人车系统（五）：轨迹跟踪Pure Pursuit方法
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昔风不起，唯有努力生存！
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今天介绍一种基于几何追踪的无人车轨迹跟踪方法——Pure Pursuit（纯跟踪）方法。 1. 阿克曼转向几何模型 在无人车系统（一）：运动学模型及其线性化一文中，里面介绍无人车的运动学模型为阿克曼转向几何模型，并最终可简化为如下图所示的单车模型。 精确描述单车模型中几何关系的核心公式如下： δ=arctan(LR)(1)\delta=arctan(\frac{L}{R}) \tag{1}δ......
解释代码：namespace control { std::unique_ptr<Controller> ControllerFactory::CreateInstance( const ControllerType& controller_type) { switch (controller_type) { case ControllerType::PURE_PURSUIT_CONTROLLER:
06-14
这段代码定义了一个名为 `control` 的命名空间，并在其中定义了一个类 `ControllerFactory`。在这个类中，有一个静态的成员函数 `CreateInstance`，这个函数接受一个 `ControllerType` 类型的参数 `controller_type`，并返回一个 `std::unique_ptr<Controller>` 类型的指针。 函数内部使用了 `switch` 语句，根据传入的 `controller_type` 参数的值，判断需要创建哪种类型的控制器。当 `controller_type` 的值为 `ControllerType::PURE_PURSUIT_CONTROLLER` 时，返回一个纯追踪控制器的实例。 需要注意的是，由于返回的是一个 `std::unique_ptr` 类型的指针，所以返回的对象是动态分配的，需要注意内存管理。
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