Ubuntu18.04安装ROS

主要参考链接为官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

不同版本的Ubuntu系统对应着不同版本的ROS，进入网站http://wiki.ros.org/melodic/Installation，见下图。

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Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch。

开始进行安装，打开系统的终端。

1.配置Ubuntu软件库

• 配置Ubuntu存储库以允许 "restricted," "universe," and "multiverse."
• Download from：选择China里面的aliyun，返回的时候回提醒reload

 

2.设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件，官网是这一句

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

但是后面下载的时候非常慢，并且可能会出现错误，因此参考官网（http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors）提供的国内镜像，本人用的是第一个，安装速度较快。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

此处我是成功的，如果连接到密钥服务器时遇到问题，可以尝试将中间的替换

hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80   或   hkp://pgp.mit.edu:80

出现下图情况意味着成功了：

4.安装

首先，执行下面命令以确保软件包索引是最新的:

sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。官网提供了四种默认配置来安装。此处安装所有的包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

然后就是等待了

5.环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.初始化

如果安装了多个ROS分发，则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。

rosinstall是一种常用的命令行工具可安装上

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

在使用许多ROS工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖性，并且是运行ROS中某些核心组件所必需的。如果尚未安装rosdep，请执行以下操作。

sudo apt install python-rosdep

使用以下命令，可以初始化rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update