如何在ubuntu18.04安装配置ros

小白记录一下安装例程，没有遇到什么问题（有一次断网了，重新输入那一次命令就好），大家需要可以参考一下，大家安装过程注意网络稳定一点，有时候网络不好可能会导致有些包下载不完全。（第一次写博客，如有不到之处请批评指正。）

默认安装的Ubuntu18.04

先进行更新软件源

sudo apt-update

第一步：添加ros软件源到你的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步：添加ros公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第三步：更新软件包索引：

sudo apt update

第四步： 安装 ROS：（可能稍微有点久，等一下）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

第五步：初始化 ROS 环境：在终端中运行以下命令，以设置 ROS 环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第六步：安装依赖项：在终端中运行以下命令，以安装 ROS 的依赖项：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

第七步：创建工作空间：在终端中运行以下命令，以创建 ROS 工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

第八步：配置工作空间：在终端中运行以下命令，以配置工作空间并构建它：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

目录

测试

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以上已经完成对ros的安装与配置，下面对所安装的ros进行测试

第一步:检查 ROS 环境变量：打开终端，并输入以下命令检查 ROS 环境变量是否已经设置：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

第二步：运行 roscore，roscore是 ROS（机器人操作系统）的核心组件之一，它是一个必须在运行任何其他 ROS 节点之前启动的节点。打开终端（ctrl+alt+t）输入敲回车运行

roscore

如果没有出现错误，并且终端显示类似于 ... logging to /home/username/.ros/log/... 的消息，表示 ROS 的核心节点已经成功运行

第三步：另一个终端（新终端）中输入以下命令来运行一个示例的 ROS 节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

显示这个小海龟：

 

再开另一个终端输入以下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

控制小乌龟爬行（滑稽哈哈哈）

 

终端出现一只小乌龟，表示 ROS 示例程序已经成功运行，并且能够通过键盘上的上下左右键盘控制乌龟前进后退和转弯。不过每次运行实例节点打开后好像每次打开颜色都不一样哈哈，我现在暂时也不知道怎么回事。。。

第四步：查看 ROS 主题和消息：

rostopic list
rostopic echo /topic_name

如果终端显示了一些 ROS 主题和相应的消息内容，表示 ROS 的主题发布和订阅功能正常工作。

到此结束，收工~嘿嘿~