MPU6050学习

最新推荐文章于 2023-05-18 16:48:18 发布
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41262681/article/details/94988783
版权

这个传感器学起来还是挺费劲的，找的资料都是参差不齐的，最好的学习方法当然是读datasheet，当然由于都是英文，有人看的头大，所以我尽量将datasheet作详细解释
参考了几个帖子，大家可以去看看
阿西莫夫电子论坛：http://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html?_dsign=5c5b5cde
第七实验室：https://wenku.baidu.com/view/89db87ac7375a417876f8f6b.html
博主ReCclay:https://blog.csdn.net/ReCclay/article/details/82829280

文章目录


datasheet下载(分 产品介绍和 寄存器介绍两种)

MPU6050是什么

The MPU-60X0 Motion Processing Unit is the world’s first motion processing solution with integrated 9-Axis
sensor fusion using its field-proven and proprietary MotionFusion™ engine for handset and tablet
applications, game controllers, motion pointer remote controls, and other consumer devices. The MPU-60X0
has an embedded 3-axis MEMS gyroscope, a 3-axis MEMS accelerometer, and a Digital Motion
Processor™ (DMP™) hardware accelerator engine with an auxiliary I2C port that interfaces to 3rd party digital
sensors such as magnetometers. When connected to a 3-axis magnetometer, the MPU-60X0 delivers a
complete 9-axis MotionFusion output to its primary I2C or SPI port (SPI is available on MPU-6000 only).
(引用自datasheet)

具有三轴MEMS陀螺仪(Gyroscope)、三轴MEMS加速度计(Accelerometer)和数字运动处理器(DMP),也可以通过IIC接口接入第三方传感器如磁力计组成九轴传感器，利用iic或spi与主机进行通讯

具体特点

  • 数字输出X、Y和Z轴角速率传感器（陀螺仪），用户可编程满刻度范围为±250、±500、±1000和±2000°/sec。
  • 集成16位ADC可同时对陀螺仪进行采样。
  • 数字输出三轴加速度计，可编程满刻度范围为±2g、±4g、±8g和±16g
  • 集成16位ADC可在不需要外部设备的情况下对加速度计进行同步采样。
  • 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数
    (quaternion)、欧拉角格式的融合演算数据（需 DMP 支持）。
  • 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂
    的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
    在这里插入图片描述

原理图和封装图

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

传感器原理

https://www.cnblogs.com/Jeanco/p/8966407.html
https://wenku.baidu.com/view/89db87ac7375a417876f8f6b.html

传感器参考坐标系(正向用右手螺旋定律)
在这里插入图片描述

MPU6050数据

对于这类传感器，我们需要了解的分别是它的数据组成和如何读取数据

数据组成

陀螺仪

陀螺仪直接输出的是角速度，角速度是指物体在单位时间内转过的角度大小，对角速度积分可以得到角度。

数字输出X、Y和Z轴角速率传感器（陀螺仪），用户可编程满刻度范围为±250、±500、±1000和±2000°/sec。
集成16位ADC可同时对陀螺仪进行采样。

以上信息可以得到，陀螺仪的量程有±250、±500、±1000和±2000°/sec这四个，同时用16位数据存储

在这里插入图片描述
因为16位数据就是2的十六次方也就是65536,由于最高位在这为符号位，所以相当于-7FFF，即-32767,最大的数是7FFF，即32767。
如果全量程(Full-Scale Range)是±250，对应着32767,也就是一个刻度就是32767/250=131,也就是上面的灵敏度比例因子(Sensitivity Scale Factor)
把从陀螺仪读出的数字除以131，就可以换算成陀螺仪的角速度数值。

加速度计

加速度计输出的是倾斜角。
在这里插入图片描述

分析方法同以上的陀螺仪，当AFS_SEL=0时，数字-32767对应-2g，32767对应2g。把32767除以2，就可以得到16384， 即灵敏度比例因子。把从加速度计读出的数字除以16384，就可以换算成加速度的数值。举个例子，如果我们从加速度计读到的数字是1000，那么对应的加速度数据是1000/16384=0.49g。g为加速度的单位，重力加速度定义为1g, 等于9.8米每平方秒。

读取原始数据

数据读取用的是iic协议
MPU6050有专门讲寄存器的datasheet
MPU系统框图
在这里插入图片描述

关于IIC

IIC基础

IIC协议是一种常见的通讯协议
分软件IIC和硬件IIC
软件IIC就是通过GPIO，软件模拟寄存器的工作方式，硬件（固件）I2C是直接调用内部寄存器进行配置。
这个网络学习资源一大把，随便找个看看就行了
贴个教程:https://blog.csdn.net/lingdongtianxia/article/details/81135456
这里给一个51常用的软件IIC程序

typedef unsigned char u8;

sbit    SCL=P3^2;			//IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P3^3;			//IIC数据引脚定义
//延时程序，根据单片机的不同调整
void Delay5us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	_nop_();
	i = 11;
	while (--i);
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(u8 dat)
{
    u8 i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
u8 I2C_RecvByte()
{
    u8 i;
    u8 dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}

MPU6050的IIC读写时序

1.1单个字节写

在这里插入图片描述
步骤:开始信号–>发送地址位+发送一个 R/W 位(0 写,1 读)–>等待应答–>发送寄存器地址–>等待应答–>发送数据–>等待应答–>结束信号
代码

#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(u8 REG_Address,u8 REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
1.2单个字节读

在这里插入图片描述
步骤:开始信号–>发送地址位+发送一个 R/W 位(0 写,1 读)–>等待应答–>发送寄存器地址–>等待应答–>开始信号–>发送地址位+发送一个 R/W 位(0 写,1 读)–>等待应答–>读取数据–>不应答–>结束信号
代码

#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
u8 Single_ReadI2C(u8 REG_Address)
{
	u8 REG_data;
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
	I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始	
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
	REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
	I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
	I2C_Stop();                    //停止信号
	return REG_data;
}
2.1 快速写

在这里插入图片描述

2.2 快速读

在这里插入图片描述

*重要寄存器

配置寄存器

寄存器107-电源管理寄存器1 地址：0x6B

宏定义

#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)

在这里插入图片描述
详细介绍：

DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后， MPU硬件自动清零该位
SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进
入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式
TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能
CLKSEL[2:0] 用于选择系统时钟源，选择关系如表
在这里插入图片描述
翻译以下

CLKSEL[2:0]时钟源
000内部 8M RC 晶振
001PLL,使用X轴陀螺仪作为参考
010PLL,使用Y轴陀螺仪作为参考
011PLL,使用Z轴陀螺仪作为参考
100PLL,使用外部32.768khz作为参考
101PLL,使用外部19.2Mhz作为参考
110保留
111关闭时钟，保持时序产生电路复位状态

默认是使用内部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考的PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 即可

寄存器25-陀螺仪采样率分频寄存器 地址：0x19

宏定义

#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

在这里插入图片描述
相关配置：

该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率，计算公式为：

采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)

这里陀螺仪的输出频率，是 1Khz 或者 8Khz，与数字低通滤波器（ DLPF）的设置有关，当 DLPF_CFG=0/7 的时候，频率为 8Khz，其他情况是 1Khz。而且 DLPF 滤波频率一般设置 为采样率的一半。采样率，我们假定设置为 125Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/150-1=7

寄存器26- 配置寄存器 地址：0x1A

宏定义

#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

在这里插入图片描述
相关配置：

数字低通滤波器（ DLPF）的设置位，即： DLPF_CFG[2:0]，加速
度计和陀螺仪，都是根据这三个位的配置进行过滤的。 DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情况如表:
在这里插入图片描述
这里的加速度传感器，输出速率（ Fs）固定是 1Khz，而角速度传感器的输出速率（ Fs），
则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半，
如前面所说的，如果设置采样率为 50Hz，那么带宽就应该设置为 25Hz，取近似值 20Hz，
就应该设置 DLPF_CFG=100

寄存器27- 陀螺仪配置寄存器 地址：0x1B

宏定义

#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

在这里插入图片描述
相关配置：

FS_SEL[1:0]这两个位，用于设置陀螺仪的满量程范围：
0，±250° /S
1，±500° /S
2，±1000° /S
3，±2000° /S
我们一般设置为 3，即±2000° /S，因
为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率，所以得到灵敏度为： 65536/4000=16.4LSB/(° /S)

寄存器28- 加速度传感器配置寄存器 地址：0x1C

宏定义

#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

在这里插入图片描述
相关配置：

AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围：
0， ±2g；
1，±4g；
2，±8g；
3，±16g；
我们一般设置为 0，即±2g，因为加速度传感器的
ADC 也是 16 位，所以得到灵敏度为： 65536/4=16384LSB/g

寄存器35-FIFO使能寄存器 地址：0x23

宏定义

#define	FIFO_EN	0x23

在这里插入图片描述
相关配置：

该寄存器用于控制 FIFO 使能，在简单读取传感器数据的时候，可以不用 FIFO，设置
对应位为 0 即可禁止 FIFO，设置为 1，则使能 FIFO
加速度传感器的 3 个轴，全由 1 个位（ ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置 1，则加速度传感器的三个通道都开启 FIFO

读取数据地址寄存器(只读)

寄存器67to72-陀螺仪数据输出寄存器 地址:0x43 to 0x48

宏定义

#define	GYRO_XOUT_H		0x43    //陀螺仪X轴高八位数据地址
#define	GYRO_XOUT_L		0x44    //陀螺仪X轴低八位数据地址	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45    //陀螺仪Y轴高八位数据地址
#define	GYRO_YOUT_L		0x46    //陀螺仪Y轴低八位数据地址
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47    //陀螺仪Z轴高八位数据地址
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48    //陀螺仪Z轴低八位数据地址

在这里插入图片描述
通过读取这6个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取
0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推

寄存器59to64-加速度传感器数据输出寄存器 地址:0x3B to 0x40

宏定义

#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B    //加速度计X轴高八位数据地址
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C    //加速度计X轴低八位数据地址
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D    //加速度计Y轴高八位数据地址
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E    //加速度计Y轴低八位数据地址
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F    //加速度计Z轴高八位数据地址
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40    //加速度计Z轴地八位数据地址

在这里插入图片描述
通过读取这6个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和0X3C（低8位）寄存器得到，其他轴以此类推

寄存器65to66-加速度传感器数据输出寄存器 地址:0x41 to 0x42

宏定义

#define	TEMP_OUT_H		0x41    //温度传感器高八位数据
#define	TEMP_OUT_L		0x42    //温度传感器低八位数据

在这里插入图片描述

温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到，
温度换算公式为：

Temperature = 36.53 + regval/340

其中， Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃，regval 为从 0X41 和 0X42 读到的温度传感器值

以上就是寄存器的内容
总结一下所有的
宏定义

#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	GYRO_XOUT_H		0x43    //陀螺仪X轴高八位数据地址
#define	GYRO_XOUT_L		0x44    //陀螺仪X轴低八位数据地址	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45    //陀螺仪Y轴高八位数据地址
#define	GYRO_YOUT_L		0x46    //陀螺仪Y轴低八位数据地址
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47    //陀螺仪Z轴高八位数据地址
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48    //陀螺仪Z轴低八位数据地址	
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B    //加速度计X轴高八位数据地址
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C    //加速度计X轴低八位数据地址
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D    //加速度计Y轴高八位数据地址
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E    //加速度计Y轴低八位数据地址
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F    //加速度计Z轴高八位数据地址
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40    //加速度计Z轴地八位数据地址
#define	TEMP_OUT_H		0x41    //温度传感器高八位数据
#define	TEMP_OUT_L		0x42    //温度传感器低八位数据
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

MPU读取原始数据程序

51版

//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);  //配置陀螺仪采样率
	Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);   //配置低通滤波频率
	Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);   //配置陀螺仪自检及测量范围
	Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);   //配置加速计自检、测量范围及高通滤波频率
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(u8 REG_Address)
{
	u8 H,L;
	H=Single_ReadI2C(REG_Address);
	L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
	return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//显示函数
void Display10BitData(int value,u8 x,u8 y)
{  u8 i;
//	value/=64;							//转换为10位数据
	lcd_printf(dis, value);			//转换数据显示
//	for(i=0;i<6;i++)
//	{
//    	printf(dis);//发送到串口
//    }
	OLED_ShowString(x,y,dis,16);

  // 	DisplayListChar(x,y,dis,4);	//启始列，行，显示数组，显示长度
}
void main()
{
	delay(500);
	Config_UARTimer(9600);//串口配置
	OLED_Init();//oled初始化
	InitMPU6050();//mpu初始化

	while(1)
	{
		OLED_Clear();//清屏
		Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),0,0);	//显示X轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),64,0);	//显示Y轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),0,2);	//显示Z轴加速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),0,4);	//显示X轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),64,4);	//显示Y轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),0,6);	//显示Z轴角速度
	   
	}

显示效果
在这里插入图片描述
至此，原始数据就已经读出来了

stm32版程序

数据处理和姿态解算

原始数据于我们来说是毫无用途的，我们要进行转换，将原始数据转换成姿态数据
有两个方法，
一个是通过数学公式，将原始数据计算出姿态数据
第二个是用MPU6050内部的DMP，从这里读取数据出来
对于我当然是选择后者了，当然更推荐后者，因为DMP可以对数据进行滤波，同时节省主控芯片的算力

官方DMP移植

官方DMP程序
网上稍微百度一下应该就找到了
这里给一个链接提供下载
链接：https://pan.baidu.com/s/15eU8zVXgvFWeERb7KjgJNw 密码：rkw9
在这里插入图片描述
这里官方DMP给的是基于msp430的代码，对于我们要把它改成基于stm32的，本来我是打算自己改的，参照小马哥的,主要是改一些调用函数的接口，和一些函数的格式
https://www.moore8.com/courses/trainning_playback/1405
但是后来看到了正点原子官方有改过的，还改什么，直接拉过来用了。
在这里插入图片描述
接口程序下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1m9J2JO3xnO2dbyihcfqIxg 密码：n1gx
由于程序比较多，所以这里就不全都贴出来了
只贴关键的代码
inv_mpu.c
在这里插入图片描述
这里将iic接口换成自己的接口，和正点原子的iic程序配套，所以不用动
在这个文件里加了两个函数,主要也就是用这两个函数

u8 mpu_dmp_init(void);//DMP初始化
u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw);//获得姿态数据

mpu6050.c
在这里插入图片描述
这个文件里就放着我上面说的那些，主要是初始化MPU6050，和获取原始数据用的
初始化

u8 MPU_Init(void)
{ 
	u8 res; 
	MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位mpu6050
    delay_ms(100);
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器2g
	MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50hz
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); 
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
	{
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴作参考
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50hz
 	}else return 1;
	return 0;
}

获取原始数据-角速度，角加速度，温度

//得到温度值（原始值）
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪原始值
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}
//得到加速度原始值
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

测试

准备好OLED或者LCD接口代码
首先，测试OLED正常
在这里插入图片描述
第二步，确认串口没问题
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
注：不要嫌麻烦，一个模块一个模块的确认是最保险的方式

第三步：获取数据通过串口发出
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

现在获得的都是姿态数据了
然后显示到OLED上

姿态解算

姿态数据得到之后，就是对数据进行处理

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