Neato XV-11-laser 激光雷达测试和 hector-mapping

                        采用XV-11驱动的雷达进行测试和绘图

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串口配置>

     波特率：115200       N      8      1

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雷达帧格式>

     <start> <index> <speed_l> <speed_h> [Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3] <checksum_l> <checksum_h>

     <start>:帧头0xFA。

     <index>:数据包序列号从从0xA0 到 0xF9 (总共90个包,每个包4个点数据，共360个点刚好一圈)。

     <speed_l>：转速的低八位。

     <speed_h>：转速的高八位。

     [Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3]：4个数据，每个数据包含距离信息和强度信息。

     <checksum_l> <checksum_h>:两字节的检验位。

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ROS中测试使用neato雷达>

     环境：ubuntu16.04 + ROS

 第一步建立工作空间:

打开一个新的终端

mkdir -p ~/catkin_ws/src      //catkin_ws工作空间名字随便写
             cd ~/catkin_ws/src          
             catkin_init_workspace

第二步安装编译XV-11驱动：

cd ~/catkin_ws/src
             git clone https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver
             cd ~/catkin_ws
             catkin_make              //编译

第三步连接雷达：

             串口一般默认为     ttyUSB0

             终端输入roscore     //会弹出一个新的终端

             输入  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash              //启动驱动

             输入  rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2   //目前支持大多就是数据格式2

第四步重新打开一个新的终端：

              rosrun rviz rviz          

             //修改Global Options的Fixed Frame为neato_laser或者laser（手打）

             //点击Add，添加LaserScan

             //LaserScan属性里面的Topic  输入   /scan

完成

 

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>>下期更新激光雷达hector-mapping绘图测试