激光雷达neato_laser与电脑连接记录

激光雷达neato_laser与电脑连接记录

第一步，建立工作空间

在虚拟机打开一个新的终端

mkdir -p ~/shizhan01_ws/src
（shizhan01_ws是工作空间名字，这个名字不建议取catkin_ws，因为网上很多例程都是用这个名字作为命名空间，再用就混淆。）

cd ~/shizhan01_ws/src
catkin_init_workspace

第二步，安装编译XV-11驱动

cd ~/shizhan01_ws/src
git clone https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver
（或者把驱动代码从GitHub下载下来，解压后文件夹改名为xv_11_laser_driver，然后文件夹复制到虚拟机shizhan01_ws/src里面）

cd ~/shizhan01_ws
catkin_make //编译

第三步，虚拟机与雷达的连接

1 用雷达USB数据线与电脑端口连接（注意连接连不上时，尝试切换电脑端口，切换激光雷达的左低右高或者左高右低的放置方式）
（雷达串口转接板的绿灯亮起电脑或者虚拟机才会检测到，如果不亮可能是电脑驱动问题，重启一下电脑试试；也有可能是数据线端口与电脑端口接触不良问题）
2 虚拟机设备添加USB控制器USB3.0
3 打开虚拟机，到界面的右下角点击与虚拟机连接（断开与主机连接）
4 在终端输入lsusb、回车，如果显示有下面的这一项：
Bus 003 Device 025: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
则表示雷达跟虚拟机连接成功连接。获取idVendor和idProduct信息。ID后面的数字idVendor:idProduct，这里分别是0403:6001

在虚拟机/其他位置/计算机/etc/udev/rules.d创建rplidar.rules文件：（设置别名为neatolaser，实际名称为：/dev/neatolaser）。
在rules.d目录下打开终端输入sudo touch rplidar.rules
在rules.d目录下打开终端输入sudo gedit rplidar.rules
在空白的文档中写入下面的，并保存。
KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“0403”, ATTRS{idProduct}“6001”, MODE:=“0666”, GROUP:=“dialout”, SYMLINK+=“neatolaser”

增加当前用户对串口的默认访问权限：
$ sudo usermod -a -G dialout guet
使UDEV配置生效：（使串口的默认访问权限生效，需要重启机器）
$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart
重启Ubuntu。一定要重启，否则会一直报错：
Error instantiating laser object. Are you sure you have the correct port and baud rate?
[neato_laser_publisher-1] process has died

第四步查询串口

终端输入 ls /dev/ttyUSB* 查询串口，串口一般默认为 ttyUSB0

终端输入 roscore

终端输入 source ~/shizhan01_ws/devel/setup.bash //启动驱动

终端输入 rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2
（目前支持大多就是数据格式2，或使用别名rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/neatolaser _firmware_version:=2
或利用launch启动, 修改端口 终端运行： roslaunch xv_11_laser_driver neato.launch）

第五步，卡开RVIZ，并设置参数

打开rviz

修改Global Options的Fixed Frame为neato_laser（手打）或者试试laser（手打），具体是哪个，见驱动代码src的.cpp文件frame_id。

点击Add，添加LaserScan

LaserScan属性里面的Topic 输入 /scan ，注意斜杠前面不要有空格。修改一下激光点云的size，不然点云很细。