Game101课程笔记_lecture04_transformation

1 补充内容

旋转-a的矩阵等于旋转a的矩阵的转置
在定义上的话，旋转-a和旋转a正好互逆
在旋转里面，旋转的逆就等于旋转的转置。
在数学上，如果一个矩阵等于它的转置，我们叫做正交矩阵。

2 3D transformations

旋转矩阵
绕y轴旋转，zXx=y,所以y轴的旋转有点问题。

绕任意轴的复杂旋转，都可以分解成最简单的绕x,y,z轴的旋转。具体公式如下图：

推导过程如下:

四元数的引入是为了旋转和旋转之间的一个插值目的。
在二维里面，先旋转15°，求个旋转矩阵。再旋转15°，求个矩阵。然后将这两个旋转矩阵加起来求个平均，结果并不是旋转20°。也就是旋转矩阵写出来不适合插值的。四元数在这里就发挥作用了。

3 viewing transformation观测变换

1 view/camera transformation

2 Projection transformation

1 正交投影

2 透视投影

4 视频

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