ame101课程笔记_lecture04_transformation
1 补充内容
旋转-a的矩阵等于旋转a的矩阵的转置
在定义上的话,旋转-a和旋转a正好互逆
在旋转里面,旋转的逆就等于旋转的转置。
在数学上,如果一个矩阵等于它的转置,我们叫做正交矩阵。
2 3D transformations
旋转矩阵
绕y轴旋转,zXx=y,所以y轴的旋转有点问题。
绕任意轴的复杂旋转,都可以分解成最简单的绕x,y,z轴的旋转。具体公式如下图:
推导过程如下:
四元数的引入是为了旋转和旋转之间的一个插值目的。
在二维里面,先旋转15°,求个旋转矩阵。再旋转15°,求个矩阵。然后将这两个旋转矩阵加起来求个平均,结果并不是旋转20°。也就是旋转矩阵写出来不适合插值的。四元数在这里就发挥作用了。