GAMES101课程学习笔记—Lec 21~22：Animation

1 简介

1.1 动画历史 History

动画——让画面动起来
最开始作为一种沟通工具，更具有美学意义，审美通常主导技术
在图形学里可以理解为对建模以及几何的拓展，在不同时间有不同的几何形体
动画形成方式为按顺序查看时的图像序列

• 动画的历史就简述了，从壁画→圆盘播放（如书页画图）→电影的产生→第一次手绘动画：白雪公主→计算机动画→全CG动画……

1.2 关键帧动画 Keyframe animation

如示意图 很好理解

关键帧动画的技术问题在于如何在关键帧之间插值
线性插值通常不够好
更好连续性的插值方法，用曲线以及样条

1.3 物理模拟 Physical simulation

最简单的物理模拟，用牛顿的运动定律

比较复杂的布料模拟以及流体模拟

1.3.1 质点弹簧系统 Mass Spring System

质点弹簧系统做绳子，布料，头发模拟都可以

• 质点弹簧系统是一系列相互连接的质点和弹簧
  最基础的单元是一个弹簧左右连俩质点，理想弹簧——没有长度，拉开就有力
  胡克定律可以求力
  
• 但是弹簧正常情况下都有力的作用——rest length
  还是胡克定律求力，但是目前没有能量损失，永远不会停
• 此处说明一下速度和加速度的常用记法
  
• 我们单纯加上摩擦力
  它也有问题，会让所有的运动都停下来，表示不了弹簧内部的损耗
  
• 摩擦力加入内部的因素，和ab的相对速度有关系，并且相对速度还要做投影到ab方向（为了防止比如圆周运动这样的，对内部摩擦力没有什么影响的速度）
  
• 我们之前考虑一节弹簧，但是我们也得考虑弹簧组合起来会是什么样
  
• 下面我们不考虑弹簧内部，我们考虑怎么用弹簧模拟一块布
  最简单的情况我们考虑组合成一张纸，但是有问题
  1 切变会造成影响 下图的结构对角一拉就会变形，然而布是不会变的
  2 如果不是平面内的力，布会有抵抗的性质（比如布很难完美对折），然而下图结构没法抵抗
  
• 然后我们优化，为了抵抗切变
  
• 我们继续优化，抵抗非平面的弯曲，做法每隔一个点连一个弹簧（红线很弱）
  
• 这时候效果会好，但是不够精确
  之前学过布料的渲染，我们知道结构很复杂
  除了质点弹簧系统，还有有限元方法（FEM）等等其他方法，比较难做
  

1.3.2 粒子系统 Particle Systems

定义每一个粒子的力，然后模拟
粒子间有很多作用，很复杂，如图描述
粒子动画分为模拟与渲染，模拟出力的作用，渲染成不同材质

非常简略的描述如何做粒子动画

粒子的力非常的多……

• 粒子系统进行延伸，只要群体之中的个体，都可以当粒子系统（鸟群，分子结构，人群等等）
  

1.4 运动学 Kinematics

1.4.1 正向运动学 Forward Kinematics

• 定义不同关节
  
• 关节的运动得到末端的运动
  
• 问题，前向运动学虽然简单，但是使用太过物理了，艺术家们喜欢拽着末端来更加直观地控制运动
  

1.4.2 逆运动学 Inverse Kinematics

由尖端位置反推关节作用为逆运动学

• 逆运动学不好做，很难解
  
• 逆运动学可能存在很多解

• 人们会采用很多优化方法（随机化算法，梯度下降）去找到真正的位置，而不是真的求角度
  

1.5 角色绑定 Rigging

绑骨和蒙皮都是Rigging要做的

1.6 动作捕捉 Motion Capture

我们可以通过rigging做动画，也可以捕捉真人的动作的控制点来做动画

优点：真实，方便
缺点：操作复杂，花钱，准备工作多，捕捉数据优劣不一，硬件以及捕捉环境有影响

1.7 动画生产流程

2 模拟方法

2.1 单粒子模拟 Single Particle Simulation

• 规定一个物体在某一个时刻的速度和位置，如何解出某个时间之后它会出现在哪里
  下图要求模拟一个粒子在速度场中要如何运动
  
• 速度场中，在任何一个位置，我们都有它的速度
  写出来相当于是常微分方程
  
• 我们知道速度，想知道任何一个时刻的位置
  我们会给出起始位置，以及需要的时间，我们怎么解呢？
  

2.1.1 欧拉方法 Euler’s Method

• 把时间细分成小块，每一个小块计算位置，不断这么做
  考虑每个步长后会到什么位置
  始终用前一帧的状态来更新后一帧
  （forward 前向、显式）
  
• 但是这么做有很多问题
  比如非常不准，误差大，要步长越细才越准
  
  稳定性不好
  只要取了步长就会产生问题，速度场的变化会比步长精细
  并且出现问题会被无限放大累计，也就是出现正反馈
  
  用数值方法解微分方程都会出现问题
  误差以及稳定性
  

2.1.2 改善不稳定性

为了提高稳定性有很多方法：中点法，自适应步长法，隐式方法，非基于物理的方法

• 中点法
  在使用欧拉方法时，第一次使用得到中点的速度
  然后取中点的速度，重新算一遍欧拉方法
  
  中点法准确其实是多了一个二次项
  
• 自适应步长法
  应用欧拉方法得到$X_T$
  我们可以算两遍，在t/2处算出结果，然后后半程再算一次，得到$X_T/2$
  如果两者相差很远，再缩小步长
  
• 隐式欧拉方法
  (backward 隐式、后向)
  用下一步的速度和加速度
  一开始我们还不知道这些未来的数据，我们要解出当下的数据，不太好解
  我们认为这个时刻的位置，下个时刻的加速度都知道，解出下个位置的速度和加速度
  用优化方法来解，慢很多，但是稳定性好
  
• 如何定义方法稳不稳定呢？
  我们根据局部的误差与总体的误差
  我们不关系数据，关心阶数
  隐式欧拉是一阶的
  （阶数越高越好，减小步长的情况下降低更快）
  
• Runge-Kutta Families
  这类方法擅长解非线性的常微分方程
  有一个四阶的方法很好
  （建议上数值分析的课，会有用）
  
• 位置调整法，好用，很快，可能不太物理
  

2.2 刚体模拟 Rigid Body Simulation

不会形变，内部所有的点都按照同种方式运动
所以刚体也相当于一个粒子，但是计算时会注意更多物理量

2.3 流体模拟 Fluid simulation

• 介绍一种简单的非物理的Position-Based的流体模拟方法：
  认为水体由不可压缩的刚体小球组成
  认为水不可压缩，密度一致
  任何一个时刻可得到小球分布的位置，如果有地方密度变化了，那么就需要移动小球修正不正确的密度
  为了修正，我们要知道一个小球位置的变化对其周围密度的影响，导数→梯度
  这个修正过程就是梯度下降的过程，会一直运动停不下来，可以人为加入
  
• 流体模拟中两种不同的思路：Eulerian vs. Lagrangian
  Lagrangian：质点法，以每个元素为单位模拟
  Eulerian：网格法，以空间为单位分割模拟
  
• 结合上述的两种方法，MPM方法
  认为粒子都有材质属性，模拟的过程在网格里做，然后把网格做的结果写回粒子
  

3 本系列课程的后续学习路线

课程经常会有人问为什么不教OpenGL，学了光栅化这块之后可以直接手写光栅化渲染器，不手写直接学相应教程也是没有问题
下一步怎么学？

• 如果想继续学习实时渲染，那么就去看《real time rendering》这本书，对照任何OpenGL的编程的书，可以继续学下去了，我们学的变换的各种知识一定比市面上的使用OpenGL教程难
  如果学DX，想和实时光线追踪结合在一起，或者vulkan怎么搞跨平台的东西，都是没问题的，可以直接上手
• 几何部分，学更多的数学
• 光线传播部分，可以等闫老师之后的课程《实时高质量渲染》
• 模拟部分可以看games201