cartograhper_ros在ubuntu1804编译

官方文件

1.https://github.com/cartographer-project/cartographer
2.https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros

官方文件说明

3.https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
4.https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html
主要参考的链接：4
直接照着参考的链接进行，不过遇到了几个问题：

1.abseil版本问题（注意cartographer文件夹下面的CMakeLists.txt中find package()）
问题一：
重新执行cartographer/scripts/install_abseil.sh的时候，重新编译会报错，提示“existing target is neither a link nor a directory”。
解决方法：
这主要是因为执行“sudo ninja install”的时候，如果之前有这个文件，就没法覆盖安装。可以先按照脚本中的文件先把github上的文件下载下来，然后使用以下指令解决

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

问题二：
cmakelist中find package出现问题
解决方法：
主要是把find_package(abseil REQUIRED)替换成absl，然后把target_link_libraries后面添加一些absl的函数，具体如下

find_package(absl REQUIRED)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PROTOBUF_LIBRARY} 
  absl::algorithm
  absl::base
  absl::debugging
  absl::flat_hash_map
  absl::memory
  absl::meta
  absl::numeric
  absl::str_format
  absl::strings
  absl::synchronization
  absl::time
  absl::utility 
)

2.protoc问题
问题描述：
我运行cartographer/scripts/install_proto3.sh之后，在编译时还是会报google::protobuf的问题。
原因：
protoc没有安装好，使用脚本安装的protoc虽然已经安装，但是cartographer使用的是/usr/lib
解决方法：https://www.cnblogs.com/jiangxinyu1/p/12458810.html
可能遇到的问题：

failed to create symbolic link '/usr/bin/protoc': File exists

解决方法：https://blog.csdn.net/weixin_44065501/article/details/101478510

然后就可以成功编译，备注：我直接使用的是官网最新文档，gcc-8