ubuntu18.04安装cartographer记录

按照官网指导上的指令安装下来，在个别步骤上可能会因为长城的缘故，导致安装失败，一波三折。费了一天时间，终于把cartographer安装成功，翻阅了各种博客文章，结合自己碰到的问题，总结记录一下。

• 安装依赖包

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
  

• 创建工作空间与下载安装包

  mkdir catkin_ws
  cd catkin_ws
  wstool init src
  wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
  

  注意看到src目录出现.rosinstall文件(显示隐藏文件ctrl + h)，往里面填加ceres1.13.0的下载地址 (版本1.13.0，否则与eigen库冲突)。

  sudo gedit /home/ros/catkin_ws/src/.rosinstall
  

  往里面添加：

  - git:
      local-name: ceres-solver
      uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
      version: 1.13.0
  

  终端执行命令，下载安装包：

  wstool update -t src
  

  下载完之后，工作空间src目录是这样的：
  

• 安装cartographer_ros依赖
  首先要有ros系统。

  sudo rosdep init
  rosdep update
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
  

  因为长城的原因，这里的rosdep update往往是头疼的一步，最常见的解决方法是修改/etc/hosts，使用境外的ip，但是我一直没有成功。最终参考了古月的博文，得以顺利解决。https://www.guyuehome.com/34072

• 安装abseil库

  src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
  

  安装过程中，注意是否出现*existing target is neither a link nor a directory: include/absl/algorithm/algorithm.h类似警告，说明在此前已经安装过了abseil库。（如果后续不影响cartographer安装可忽略，如果导致失败，看下文）

• 编译cartographer
  这里是最后一步了，是漫长的等待…

  catkin_make_isolated --install --use-ninja
  

  报错1：

  ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named 'catkin_pkg'
  Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.	
  

  安装catkin_pkg即可。

  python3 -m pip install catkin_pkg
  

  报错2：

  /usr/bin/ld: /usr/local/lib/libabsl_synchronization.a(mutex.cc.o): relocation R_X86_64_32 against `.data' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
  /usr/local/lib/libabsl_synchronization.a: 无法添加符号: 错误的值
  collect2: error: ld returned 1 exit status
  ninja: build stopped: subcommand failed.
  <== Failed to process package 'cartographer_rviz':
  

  因为abseil库导致的错误，可能我先前安装的abseil库版本不符，故卸载重装:

  sudo rm -rf '/usr/local/include/absl' 
  sudo rm -rf '/usr/local/lib/cmake/absl' 
  cd /usr/local/lib
  sudo rm libabsl_*
  

  终端回到工作空间重装即可：

  src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
  

  安装abseil会用到stow管理器，在库安装和卸载的时候很方便。https://zhuanlan.zhihu.com/p/54750603

  报错3：
  也不知道进行了什么骚操作，导致出现这个问题，翻遍google和baidu都没找到解决办法。

  By not providing "FindLuaGoogle.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project ...
  

  删除build_isolated、 install_isolated、 src，重新开始。

• 三维点云见图Demo

  # bash环境
  source install_isolated/setup.bash
  
  # Download the 2D backpack example bag.
  wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
  
  # Launch the 2D backpack demo.
  roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
  
  # Download the 3D backpack example bag.
  wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
  
  # Launch the 3D backpack demo.
  roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag