成功Ubuntu18.04 ROS melodic安装Cartograhper+Ceres1.13.0，以及错误总结

建议安装：Ceres1.13.0，否则会报错误，I can not solve it！

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正式安装~ 

一.安装工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

二.初始化工作空间

mkdir ~/google_ws
cd ~/google_ws
wstool init src 

三.设置下载地址

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

四.下载功能包

rosdep update 

此处可能会报错，请看：rosdep update遇到ERROR: error loading sources list: The read operation timed out问题_DD᭄ꦿng的博客-CSDN博客

接下来一次安装所有功能包，注意对应ROS版本。

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

五.下载ceres库（建议ceres1.13.0版本，其他版本编译错误很多）

 在google/src目录下打开终端（将下载的ceres存放在此目录下）。

Ubuntu18.04 安装ceres 1.13.0，以及安装过程中错误总结_静心、尽心-est的博客-CSDN博客

最后文件目录：

 

 六.编译功能包

isolated：单独编译各个功能包，每个功能包之间不产生依赖。

编译过程时间比较长，可能需要10多分钟时间。

catkin_make_isolated --install --use-ninja 

此处可能会报错：缺少absl依赖包

  Could not find a package configuration file provided by "absl" with any of
  the following names:

    abslConfig.cmake
    absl-config.cmake

解决：

$ sudo apt-get install stow
$ sudo chmod +x ~/google_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
$ cd ~/google_ws/src/cartographer/scripts
$ ./install_abseil.sh

在 .bashrc或 .zshrc文件中添加以下内容：

//.bashrc中添加
source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash
//.zshrc中添加
source ~/google_ws/devel_isolated/setup.zsh

然后继续编译：

catkin_make_isolated --install --use-ninja 

如果上一步成功编译后，运行：

//zsh编译器
source install_isolated/setup.zsh 
//bash编译器
source install_isolated/setup.bash

注意：每次在carto_ws目录下，运行上一步。

为了防止每次运行上一步，可以在.bashrc和.zshrc下添加以下：

//zsh编译器
source ~/carto_ws/install_isolated/setup.zsh #carto*
//bash编译器
source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash #carto*

七.测试

1.2D地图

下载bag包：

mkdir ~/bags
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

建图：

//zsh编译器
source install_isolated/setup.zsh 
//bash编译器
source install_isolated/setup.bash

//注意写自己的文件路径
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/bags/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

如果报错：文件路径出错 

 最终建图：

 2.3D地图

下载bag包：

方法一：因为时3D包，数据量非常大，有9.1G，网速好下载大概需要30min。

因此，推荐方法二（前提有百度网盘会员）。

 wget -P ~/bag https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

方法二：

链接：https://pan.baidu.com/s/1UPKyq8mLnOcn8czSpy_SPw 
提取码：rzvu 

运行： 

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=/home/destiny/bag/b3-2016-04-05-14-14-00.bag  

建图：