建议安装:Ceres1.13.0,否则会报错误,I can not solve it!
正式安装~
一.安装工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
二.初始化工作空间
mkdir ~/google_ws
cd ~/google_ws
wstool init src
三.设置下载地址
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
四.下载功能包
rosdep update
此处可能会报错,请看:rosdep update遇到ERROR: error loading sources list: The read operation timed out问题_DD᭄ꦿng的博客-CSDN博客
接下来一次安装所有功能包,注意对应ROS版本。
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
五.下载ceres库(建议ceres1.13.0版本,其他版本编译错误很多)
在google/src目录下打开终端(将下载的ceres存放在此目录下)。
Ubuntu18.04 安装ceres 1.13.0,以及安装过程中错误总结_静心、尽心-est的博客-CSDN博客
最后文件目录:
六.编译功能包
isolated:单独编译各个功能包,每个功能包之间不产生依赖。
编译过程时间比较长,可能需要10多分钟时间。
catkin_make_isolated --install --use-ninja
此处可能会报错:缺少absl依赖包
Could not find a package configuration file provided by "absl" with any of
the following names:
abslConfig.cmake
absl-config.cmake
解决:
$ sudo apt-get install stow
$ sudo chmod +x ~/google_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
$ cd ~/google_ws/src/cartographer/scripts
$ ./install_abseil.sh
在 .bashrc或 .zshrc文件中添加以下内容:
//.bashrc中添加
source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash
//.zshrc中添加
source ~/google_ws/devel_isolated/setup.zsh
然后继续编译:
catkin_make_isolated --install --use-ninja
如果上一步成功编译后,运行:
//zsh编译器
source install_isolated/setup.zsh
//bash编译器
source install_isolated/setup.bash
注意:每次在carto_ws目录下,运行上一步。
为了防止每次运行上一步,可以在.bashrc和.zshrc下添加以下:
//zsh编译器
source ~/carto_ws/install_isolated/setup.zsh #carto*
//bash编译器
source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash #carto*
七.测试
1.2D地图
下载bag包:
mkdir ~/bags
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
建图:
//zsh编译器
source install_isolated/setup.zsh
//bash编译器
source install_isolated/setup.bash
//注意写自己的文件路径
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/bags/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
如果报错:文件路径出错
最终建图:
2.3D地图
下载bag包:
方法一:因为时3D包,数据量非常大,有9.1G,网速好下载大概需要30min。
因此,推荐方法二(前提有百度网盘会员)。
wget -P ~/bag https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
方法二:
链接:https://pan.baidu.com/s/1UPKyq8mLnOcn8czSpy_SPw
提取码:rzvu
运行:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=/home/destiny/bag/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
建图: