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RSS订阅原创 使用键盘发布手柄控制信息
最近在看CMU的ShuoYang开源的自己写的MIT cheetah3的控制代码，在经过了漫长的docker环境安装后，发现因为自己没有xbox手柄，因此无法直接控制gazebo中的机器狗，因此准备使用键盘来模拟手柄发布信息。大家对机器狗感兴趣的也可以去运行一下跑一跑看一看，因为使用docker部署环境，所以可以省掉复杂的环境配置过程（只是对网络要求可能有点高）。这里也给出大佬的知乎文章，其实是github的简中版。知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/504495840?ut
2022-05-03 20:07:30
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原创 记实现多racecar仿真过程中遇到的问题（一）
最近尝试过使用多turtlebot3仿真之后，想测试一下多Ackermann结构车的仿真效果，在一番寻找下将目光锁定到了MIT-racecar。但是在使用过程中遇到了许多问题，在此记录一下。运行环境：Ubuntu18.04(虚拟机)，ROS-melodic， gazebo-9模型使用：使用古月居课程中的racecar。一定要注意按照版本安装，并要提前安装好相应的依赖项，这样会省去许多问题。问题描述及解决办法：启动gazebo时卡在[ INFO] [1651062506.606549904, 5
2022-04-28 16:45:27
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原创 ROS中dwb_local_planner的配置与使用
最近在做局部规划器方面的研究，需要用到ros中的dwb_local_planner，虽然在ros中有官方给出的包，但我直接安装之后无法使用，因此在这里记录一下自己如何解决的dwb_local_planner使用问题。Installation请访问David.Lu的Github将robot_navigation包git clone到工作目录下，之后执行catkin_make进行编译。Configurationmove_base configuration：<param name="base_l
2022-04-26 13:20:51
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原创 关于使用catkin_make无法找到自定义消息的头文件的问题
问题描述错误代码：.../utils.h:22:10: fatal error: multi_turtlebot3_navigation/RunState.h: No such file or directory #include "multi_turtlebot3_navigation/RunState.h"其中RunState是我自定义的message类型，位于要编译的包目录下的msg文件夹下。将整个包从源码重新编译的时候出现找不到头文件的问题。解决办法在解决之前CMakeLists.txt中
2022-04-21 16:00:07
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原创 记使用TianBot_Mini实现ROS中的各种local_planner遇到的问题（dwb、asr_ftc）
# asr_ftc_local_planner## tutorialasr_ftc_local_planner tutorialtips:1. 使用1.14.x版本的navigation库(当前未出现问题为1.14.7版本)2. 将navigation文件夹和asr_ftc_local_planner文件夹同级放入src目录下## problem & solution1. Problem1: 'tf2_buffer_' was not declared in this ..
2021-11-04 16:13:40
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原创 记Ubuntu18.04安装后网卡搜不到wifi的问题的解决过程（Device c822驱动问题）
为了能使用笔记本便捷的操纵机械臂，我需要在笔记本上安装ubuntu+windows的双系统。但是再次安装u18时却出现了wifi搜不到网络的情况。经过一段时间的探索终于解决了这个问题，在这里记录一下过程：1、升级内核最开始搜到的方法是升级内核，原因可能是网卡不适配当前内核版本。于是将内核升级为了当前最新版本(5.11.5)。但发现wifi仍然无法使用...
2021-03-10 16:13:22
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原创 ros-industrial tutorial Training[melodic] demo代码补全记录（demo2）
Demo2 Descartes Planning and Excution2.2 Load Parameterssrc/tasks/load_parameters.cppGoal1：/* Fill Code:* Goal:* - Create a private handle by passing the "~" string to its constructor* Hint:* - Replace the string in ph below with "~" to.
2021-03-04 22:30:54
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原创 ros-industrial tutorial Training[melodic] demo代码补全记录（demo1）
Demo1最近按老师要求在看ros industrial相关的知识，打算先跟着官方教程走一遍，由于对ros还不是特别熟悉，在进行demo代码补全时遇到许多问题，主要是英文不过关，有一些地方提示没能理解，浪费了许多时间，在此用中文记录一下思路以及每个部分的答案（可能是）。1.5Move Arm to Wait Position相关文件位于src/tasks/move_to_wait_position.cpp。要求如下：目标1：/* Fill Code:* Goal:* - Se.
2021-03-04 11:43:10
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原创 gazebo学习时遇到的问题（PX4篇）
最近在研究如何使用UAV，由于是初学者，不好直接上手实体无人机，因此考虑通过在gazebo中模拟的方式进行一下无人机的简单使用模拟，于是了解到了PX4这个东西，他不仅支持固件写入，更支持gazebo和jmavsim进行模拟，对于无人机初学者来说比较友好，但是在学习过程中本人遇到了非常多的坑，在此记录一下。（一）PX4安装与测试安装：想要安装px4请先参考px4 development guide，然后根据下面的GettingStarted进行安装。由于网速的问题可能git clone的过程非常漫
2020-12-16 19:56:52
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原创 gazebo学习时遇到的问题（二）
在进行完简单的two wheel robot在gazebo中进行模拟后，这周准备进行UAV的gazebo模拟，由于UAV的模型设计过于复杂，因此我选择从git上clone一个simulation帮助自己快速理解，结果在编译过程中出现了许多问题，在此进行记录。（1）有许多关联的包典型的就是octomap一系列的包，用法详情见octomap roswiki，未安装时典型报错如下图所示。一开始傻傻的把git上的源码clone到同级目录中，结果发现虽然这个报错虽然不出现了，但是使用catkin_make已经
2020-12-02 20:33:30
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原创 gazebo学习时遇到的问题(一)
最近在学习ros进行仿真模拟，必不可少的要使用到gazebo。在跟随YouTube上一个博主的视频学习从头开始使用gazebo时遇到一系列问题,准备记录下来（1）尝试使用gazebo_ros生成一个urdf model时卡在Waiting for service /gazebo/spawn_urdf_model命令在.launch文件中的<launch>标签中添加如下代码行，重新运行即可解决问题<!-- these are the arguments you can pass
2020-11-25 10:41:31
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原创 记python工程结构如何调用自己在非main文件中所写的函数
前言为了避免main.py过长我们通常需要将实现同一种功能的函数放在一个文件中，这样在main.py中只需要调用即可，这样能使得main.py简洁明了操作步骤1.加入搜索第三方模块路径 当我们导入一个模块时：import xxx，默认情况下python解析器会搜索当前目录、已安装的内置模块和第三方模块，搜索路径存放在sys模块的path中：import sys#例，假如工程目录如下#.#├── disassembly_test.txt#├── disa...
2020-11-13 15:01:10
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原创 记录Ubuntu20.04安装显卡驱动时出现的问题（一）
不知为什么安装了nvidia显卡驱动后ubuntu不能分屏使用，明明windows用的非常舒服，ubuntu却频频出错。尝试使用了许多方法来进行调试但并没有结果，尤其是尝试在/etc/X11中新建并修改xrog.conf文件，使得笔记本无法正常开机，异常情况为：开机后显示ppm init failed -110 删除显卡驱动后又报错clean******filed******blocked解决方法：开机后按ctrl+alt+F[2,3,4,5,6]进入tty，使用账号密码登陆，删除/etc/X11下
2020-09-20 17:46:54
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空空如也
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