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GKSama
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用键盘发布手柄控制信息
最近在看CMU的ShuoYang开源的自己写的MIT cheetah3的控制代码,在经过了漫长的docker环境安装后,发现因为自己没有xbox手柄,因此无法直接控制gazebo中的机器狗,因此准备使用键盘来模拟手柄发布信息。大家对机器狗感兴趣的也可以去运行一下跑一跑看一看,因为使用docker部署环境,所以可以省掉复杂的环境配置过程(只是对网络要求可能有点高)。这里也给出大佬的知乎文章,其实是github的简中版。知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/504495840?ut原创 2022-05-03 20:07:30 · 1041 阅读 · 1 评论 -
记实现多racecar仿真过程中遇到的问题(一)
最近尝试过使用多turtlebot3仿真之后,想测试一下多Ackermann结构车的仿真效果,在一番寻找下将目光锁定到了MIT-racecar。但是在使用过程中遇到了许多问题,在此记录一下。运行环境:Ubuntu18.04(虚拟机),ROS-melodic, gazebo-9模型使用:使用古月居课程中的racecar。一定要注意按照版本安装,并要提前安装好相应的依赖项,这样会省去许多问题。问题描述及解决办法:启动gazebo时卡在[ INFO] [1651062506.606549904, 5原创 2022-04-28 16:45:27 · 1664 阅读 · 1 评论 -
ROS中dwb_local_planner的配置与使用
最近在做局部规划器方面的研究,需要用到ros中的dwb_local_planner,虽然在ros中有官方给出的包,但我直接安装之后无法使用,因此在这里记录一下自己如何解决的dwb_local_planner使用问题。Installation请访问David.Lu的Github将robot_navigation包git clone到工作目录下,之后执行catkin_make进行编译。Configurationmove_base configuration:<param name="base_l原创 2022-04-26 13:20:51 · 2758 阅读 · 8 评论 -
关于使用catkin_make无法找到自定义消息的头文件的问题
问题描述错误代码:.../utils.h:22:10: fatal error: multi_turtlebot3_navigation/RunState.h: No such file or directory #include "multi_turtlebot3_navigation/RunState.h"其中RunState是我自定义的message类型,位于要编译的包目录下的msg文件夹下。将整个包从源码重新编译的时候出现找不到头文件的问题。解决办法在解决之前CMakeLists.txt中原创 2022-04-21 16:00:07 · 1071 阅读 · 0 评论 -
记使用TianBot_Mini实现ROS中的各种local_planner遇到的问题(dwb、asr_ftc)
# asr_ftc_local_planner## tutorialasr_ftc_local_planner tutorialtips:1. 使用1.14.x版本的navigation库(当前未出现问题为1.14.7版本)2. 将navigation文件夹和asr_ftc_local_planner文件夹同级放入src目录下## problem & solution1. Problem1: 'tf2_buffer_' was not declared in this ..原创 2021-11-04 16:13:40 · 945 阅读 · 3 评论