记实现多racecar仿真过程中遇到的问题（一）

最近尝试过使用多turtlebot3仿真之后，想测试一下多Ackermann结构车的仿真效果，在一番寻找下将目光锁定到了MIT-racecar。但是在使用过程中遇到了许多问题，在此记录一下。

运行环境：

Ubuntu18.04(虚拟机)，ROS-melodic， gazebo-9

模型使用：

使用古月居课程中的racecar。一定要注意按照版本安装，并要提前安装好相应的依赖项，这样会省去许多问题。

问题描述及解决办法：

1. 启动gazebo时卡在[ INFO] [1651062506.606549904, 5.961000000]: gazebo_ros_control plugin is waiting for model URDF in parameter [/robot_description] on the ROS param server.
   解决：将<param name="robot_descrtption">这个标签放在group外面，相当于一个全局变量，防止ros识别不出来。

参考解决方案

2. 启动gazebo后提示[ERROR] [1651062508.042371016, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/list_controllers] [ERROR] [1651062508.042555811, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/list_controller_types] [ERROR] [1651062508.042636937, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/load_controller] [ERROR] [1651062508.042732991, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/unload_controller] [ERROR] [1651062508.042784810, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/switch_controller] [ERROR] [1651062508.042832091, 6.000000000]: Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/racecar/controller_manager/reload_controller_libraries]
   原因是这部分controller_manager被设置了共同的命名空间，因此只要有一个机器人订阅了这个controller_manager，其他机器人就订阅不到了。
   解决办法：
   将上图所示部分注释掉，不使用公共命名空间，使用自己的命名空间。
   然后在launch中添加如下标签：

<rosparam file="$(find racecar_description)/config/ctrl.yaml" command="load"/>
<node name="controller_spawner_$(arg first_racecar)" pkg="controller_manager" type="spawner"
          args="--namespace=/$(arg first_racecar) 
                joint_state_controller
                left_rear_wheel_velocity_controller
                right_rear_wheel_velocity_controller
                left_front_wheel_velocity_controller
                right_front_wheel_velocity_controller
                left_steering_hinge_position_controller
                right_steering_hinge_position_controller"/>

并将ctrl.yaml中的第一行代码racecar:删除

参考解决方案

3. 启动rviz后看不到机器人模型，使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看tf树发现没有从map到base_footprint的tf转换，并且机器人也没有发布odom信息，所以amcl没法完成map到机器人对应的odom的转换。
   解决方法：自己写一个从odom到base_footprint的tf转换。以这个gazebo_odometry.py为原型，修改其发布信息使之与每个机器人的命名空间相对应。具体方法为将当前命名空间作为参数传入，并在发布的话题前面加上这个命名空间作为前缀。
   在此贴出launch文件中相应的调用语句，具体怎么改请各位自己去实现一下吧

<node name="gazebo_odometry_$(arg first_racecar)" pkg="racecar_description" type="gazebo_odometry.py" args="--namespace=/$(arg first_racecar)"/>

运行成功之后就可以看到小车在rviz里面出现了。