socket通信-Windows和ubuntu

ubuntu

// server.c

#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库,包含了通用的函数,如 malloc, exit
#include <string.h> // 字符串处理函数库
#include <unistd.h> // Unix 标准函数库,包含 read, write, close 等
#include <arpa/inet.h> // 提供了互联网操作的定义

#define PORT 65432 // 定义服务器将要监听的端口号
#define BUFFER_SIZE 1024 // 定义缓冲区的大小

int main() {
int server_fd, new_socket;
struct sockaddr_in address; // 存储地址信息的结构体
int addrlen = sizeof(address);
char buffer[BUFFER_SIZE] = {0}; // 用于存储接收到的数据

// 创建一个 TCP socket
if ((server_fd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) == 0) {
    perror("socket failed");  // 创建失败时输出错误信息
    exit(EXIT_FAILURE);  // 退出程序
}

// 设置服务器的 IP 地址和端口号
address.sin_family = AF_INET;  // 设置地址族为 IPv4
address.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;  // 监听本地所有 IP 地址
address.sin_port = htons(PORT);  // 将端口号转换为网络字节序

// 绑定 socket 到指定的 IP 地址和端口号
if (bind(server_fd, (struct sockaddr *)&address, sizeof(address)) < 0) {
    perror("bind failed");  // 绑定失败时输出错误信息
    close(server_fd);  // 关闭 socket
    exit(EXIT_FAILURE);  // 退出程序
}

// 使 socket 进入监听状态,准备接受客户端连接
if (listen(server_fd, 3) < 0) {
    perror("listen failed");  // 监听失败时输出错误信息
    close(server_fd);  // 关闭 socket
    exit(EXIT_FAILURE);  // 退出程序
}

printf("等待连接...\n");

// 接受客户端连接请求
if ((new_socket = accept(server_fd, (struct sockaddr *)&address, (socklen_t*)&addrlen)) < 0) {
    perror("accept failed");  // 接受连接失败时输出错误信息
    close(server_fd);  // 关闭 socket
    exit(EXIT_FAILURE);  // 退出程序
}

printf("连接成功\n");

// 从客户端接收数据
int bytes_read = read(new_socket, buffer, BUFFER_SIZE);
printf("接收到: %s\n", buffer);

// 将接收到的数据回传给客户端
send(new_socket, buffer, bytes_read, 0);
printf("回显消息已发送\n");

// 关闭连接和 socket
close(new_socket);
close(server_fd);

return 0;

}

客户端代码
// client.c

#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库,包含了通用的函数,如 malloc, exit
#include <string.h> // 字符串处理函数库
#include <winsock2.h> // Windows 套接字编程库

#pragma comment(lib, “ws2_32.lib”) // 链接 Winsock 库

#define PORT 65432 // 服务器的端口号
#define BUFFER_SIZE 1024 // 缓冲区大小

int main() {
WSADATA wsa; // 存储 Winsock 数据的结构体
SOCKET sock; // 套接字
struct sockaddr_in server; // 存储服务器地址信息的结构体
char buffer[BUFFER_SIZE] = “Hello, Server!”; // 要发送的消息
char server_reply[BUFFER_SIZE] = {0}; // 存储服务器的响应

// 初始化 Winsock
if (WSAStartup(MAKEWORD(2,2), &wsa) != 0) {
    printf("WSAStartup failed. Error Code : %d", WSAGetLastError());
    return 1;
}

// 创建套接字
if ((sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) == INVALID_SOCKET) {
    printf("Could not create socket : %d", WSAGetLastError());
    return 1;
}

// 配置服务器的 IP 地址和端口号
server.sin_addr.s_addr = inet_addr("服务器IP地址");  // 替换为实际的服务器 IP
server.sin_family = AF_INET;  // 使用 IPv4 地址族
server.sin_port = htons(PORT);  // 端口号转换为网络字节序

// 连接到服务器
if (connect(sock, (struct sockaddr *)&server, sizeof(server)) < 0) {
    printf("connect error");
    return 1;
}

printf("已连接到服务器\n");

// 向服务器发送数据
if (send(sock, buffer, strlen(buffer), 0) < 0) {
    printf("发送失败");
    return 1;
}
printf("数据已发送: %s\n", buffer);

// 接收来自服务器的数据
if (recv(sock, server_reply, BUFFER_SIZE, 0) < 0) {
    printf("接收失败");
}
printf("接收到: %s\n", server_reply);

// 关闭套接字并清理 Winsock
closesocket(sock);
WSACleanup();

return 0;

}

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为了在Windows系统中与Ubuntu系统中的ROS进行通信,可以使用ROS的TCP/IP协议栈。下面是实现ROS Windows TCP通信的步骤: 1. 在Windows系统中安装ROS,可以使用ROS的Windows版本或者使用虚拟机在Windows系统中运行Ubuntu系统。 2. 在Windows系统中安装ROS的TCP/IP协议栈,可以使用ROS的roscpp库中的TCP/IP协议栈或者使用第三方库,例如Boost.Asio。 3. 在Windows系统中编写TCP/IP Client程序,连接到Ubuntu系统中的ROS TCP/IP Server。 4. 在Windows系统中发送数据到Ubuntu系统中的ROS TCP/IP Server,可以使用ROS的roscpp库中的TCP/IP协议栈提供的接口。 5. 在Ubuntu系统中编写TCP/IP Server程序,接收来自Windows系统的数据,并将其转发给ROS系统中的其他节点。 6. 在Ubuntu系统中使用ROS的roscpp库中的TCP/IP协议栈提供的接口,将接收到的数据转发给ROS系统中的其他节点。 下面是一个简单的ROS Windows TCP通信的例子: ```cpp // Windows TCP/IP Client程序 #include <ros/ros.h> #include <ros/network.h> #include <boost/asio.hpp> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "ros_tcp_client"); ros::NodeHandle nh; boost::asio::io_service io_service; boost::asio::ip::tcp::socket socket(io_service); boost::asio::ip::tcp::resolver resolver(io_service); boost::asio::connect(socket, resolver.resolve({"192.168.1.100", "12345"})); // 连接到Ubuntu系统中的ROS TCP/IP Server std::string message = "Hello, ROS!"; boost::asio::write(socket, boost::asio::buffer(message)); // 发送数据到Ubuntu系统中的ROS TCP/IP Server return 0; } // Ubuntu ROS TCP/IP Server程序 #include <ros/ros.h> #include <ros/network.h> #include <boost/asio.hpp> void handle_accept(boost::asio::ip::tcp::socket socket, ros::Publisher pub) { boost::asio::streambuf buffer; boost::asio::read_until(socket, buffer, "\n"); // 接收来自Windows系统的数据 std::istream is(&buffer); std::string message; std::getline(is, message); pub.publish(message); // 将接收到的数据转发给ROS系统中的其他节点 } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "ros_tcp_server"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std::string>("ros_tcp_data", 1000); boost::asio::io_service io_service; boost::asio::ip::tcp::acceptor acceptor(io_service, boost::asio::ip::tcp::endpoint(boost::asio::ip::tcp::v4(), 12345)); while (ros::ok()) { boost::asio::ip::tcp::socket socket(io_service); acceptor.accept(socket); handle_accept(std::move(socket), pub); } return 0; } ```
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