《古月居ROS入门21讲》笔记——第五课 ROS安装

1.ros版本选择

2.安装

（1）配置软件库

流程：点击软件中心——>左上角 软件和更新

图上所示四个区域需要打钩

（2）ros安装步骤

每个步骤的代码如下

1.添加ros软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ros
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

5.设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3.安装完成

安装目录，默认在/opt/ros路径下

4.运行海龟小程序

输入roscore，如果出现图中框起来的ros版本与版本号，则代表运行正确

再打开一个终端（roscore的终端不要关闭），输入 rosrun turtlesim turtlesim_node 启动小海龟，如下图所示

 再打开一个终端，输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key，用鼠标控制小海龟移动

成功！