古月居ROS入门21讲学习笔记P9

老师在B站的原视频 链接: 【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程

工作空间（workspace）

是一个存放工程开发相关文件的文件夹

• src:代码空间（Source Space）
• build:编译空间（Build Space）
• devel：开发空间（Development Space）
• install：安装空间（Install Space）

创建工作空间

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

$catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

实操

创建工作空间

主目录左击打开终端

1.创建文件夹catkin_ws和catkin_ws/src

 mkdir catkin_ws
 cd catkin_ws/
 mkdir src

2.打开src，初始化workspace
cd src
catkin_init_workspace

3.编译空文件
回到工作空间根目录catkin_ws
cd …
pwd
catkin_make

产生install文件命令：

catkin_make install

src文件夹：存放功能包的源码
install文件夹：存放安装空间，编译生成的可执行文件
devel文件：开发空间，放置开发过程中的可执行文件或库
build：编译过程中的二进制文件，一般用不到

创建功能包

1.功能包放置在src文件路径下
cd src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

2.回到catkin_ws文件下编译

cd ..
catkin_make

3.设置、检查环境变量