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Github地址：https://github.com/google-research/motion_imitation项目网页：Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals据悉，其中四足机器人的MPC用到了MIT的cheetah3上的算法，相关文章为《Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control》。.

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