出现这些问题的原因是 ORB_SLAM3::MultiGraph
被前置声明了,但在使用的时候,编译器并没有看到 MultiGraph
类的完整定义。前置声明只能用于指针和引用,但如果要访问其成员函数或变量,必须包含完整的类定义。
解决方案步骤:
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头文件依赖问题:由于你有多线程并且不同头文件相互包含,直接包含头文件可能会造成编译错误。最常见的解决办法是减少头文件的相互依赖,同时确保所有需要使用的类都已经定义好。
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将需要访问
MultiGraph
类成员的代码移动到包含MultiGraph
类定义的地方:- 在头文件中前置声明
MultiGraph
,以便在头文件中使用指针或引用。 - 在实现文件 (
.cpp
) 中#include "MultiGraph.h"
,以便在实现文件中使用类的成员。
- 在头文件中前置声明
具体修改方法
1. 确保在 map.h
中只使用前置声明
在 map.h
中,你只需要前置声明 MultiGraph
,因为这里只是保存 MultiGraph*
的指针,不需要访问它的成员。
// map.h
#ifndef MAP_H
#define MAP_H
namespace ORB_SLAM3 {
class MultiGraph; // 前置声明 MultiGraph
class Map {
public:
MultiGraph* mGlobalMapGraph; // 指向 MultiGraph 的指针
bool isGlobalInitialized = false;
void AddGlobalMapGraph();
void addEdges(MultiGraph *graph, bool isGlobalMap = false);
// 其他成员函数和变量
};
} // namespace ORB_SLAM3
#endif // MAP_H
2. 在 map.cc
中包含 MultiGraph.h
由于你在 .cpp
文件中使用了 MultiGraph
的成员(例如 addNode
和 addEdge
),你需要包含 MultiGraph.h
,以便访问 MultiGraph
的完整定义。
// map.cc
#include "Map.h"
#include "MultiGraph.h" // 需要包含 MultiGraph 的完整定义
namespace ORB_SLAM3 {
void Map::AddGlobalMapGraph() {
if (mvObjectMap.size() > 0) {
for (int i = 0; i < mvObjectMap.size(); i++) {
GraphNode node_3D;
node_3D.obj3D = mvObjectMap[i];
mGlobalMapGraph->addNode(node_3D); // 使用 addNode 成员函数
}
this->addEdges(mGlobalMapGraph, true);
isGlobalInitialized = true;
}
}
void Map::addEdges(MultiGraph *graph, bool isGlobalMap) {
for (size_t i = 0; i < graph->nodes.size(); ++i) {
for (size_t j = i + 1; j < graph->nodes.size(); ++j) {
float classSim = calculateClassSimilarity(graph->nodes[i].obj3D->mnClass, graph->nodes[j].obj3D->mnClass);
if (classSim > 0) {
graph->addEdge(i, j, ORB_SLAM3::EdgeType::CATEGORY_EDGE, classSim);
}
// 继续其他边的计算和添加...
}
}
}
} // namespace ORB_SLAM3
3. 确保 MultiGraph.h
定义完整的 MultiGraph
类
在 MultiGraph.h
文件中,确保你已经完整定义了 MultiGraph
类,包括它的成员函数和结构体。
// MultiGraph.h
#ifndef MULTIGRAPH_H
#define MULTIGRAPH_H
#include <vector>
#include <map>
#include "Object.h" // 假设你需要访问 Object_2D 和 Object_Map 类
namespace ORB_SLAM3 {
class Object_2D;
class Object_Map;
enum EdgeType {
CATEGORY_EDGE,
COLOR_EDGE,
MASK_SIMILARITY_EDGE,
BBOX_OVERLAP_EDGE,
HISTORY_ASSOCIATION_EDGE
};
struct GraphNode {
int id;
Object_2D* obj2D;
Object_Map* obj3D;
std::map<int, std::map<EdgeType, float>> edges;
};
class MultiGraph {
public:
std::vector<GraphNode> nodes;
void addNode(const GraphNode& node) {
nodes.push_back(node);
}
void addEdge(int node1, int node2, EdgeType edgeType, float weight) {
nodes[node1].edges[node2][edgeType] = weight;
nodes[node2].edges[node1][edgeType] = weight;
}
};
} // namespace ORB_SLAM3
#endif // MULTIGRAPH_H
总结
- 前置声明:在头文件中,尽可能只做前置声明,减少依赖。
- 包含完整定义:在
.cpp
文件中包含完整的定义 (#include "MultiGraph.h"
),确保可以访问类的成员。 - 分离依赖:通过前置声明和头文件包含分离类的依赖,避免相互依赖引起的问题。
这样可以确保你在头文件中可以声明指针类型,并在 .cpp
文件中正常使用类的完整定义,不会再遇到“incomplete type”的错误。