PCL点云库动手实践知识点1——pcd点云地图数据填充与保存

1 创建文件夹

mkdir pcd_write
cd pcd_write

2 创建pcd_write.cpp与CMakeLists.txt，并写入对应内容

mkdir pcd_write.cpp
mkdir CMakeLists.txt

gedit pcd_write.cpp

// 学习将点云数据写入pcd文件
// 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>
// 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件
#include <pcl/point_types.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 我们将创建的模板化 PointCloud 结构——创建的点云模板类，模板类型为PointXYZ
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// 用随机点云填充pointcloud structure
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  // cloud.is_dense 表示所有点中没有无穷值或Nan值
  cloud.is_dense = false;
  // 对该points容器进行初始化
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
// 为点中的每个随即点云赋值
  // for (auto& point: cloud)
  // {
  //   point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  //   point.y = 1024 * rand (