4.PCL搭配C++ 转换点云格式

点云格式

本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。
点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。
本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。

内容

C++ PCL库支持的点云格式为ply和pcd
分别导入头文件
#include <pcl/io/ply_io.h> 和
#include <pcl/io/pcd_io.h>即可使用函数
pcl::io::loadPLYFile(".ply", *cloud)和
pcl::io::loadPCDFile(".pcd", *cloud);
如果想将其格式进行转化，将其读入后再保存为另一个格式即可。
保存函数为writer.write(".pcd", *cloud); 和
pcl::io::savePCDFileASCII(".pcd", *cloud);

注意事项，有的ply格式是网格化过的，或者其他怎样的转换的时候提示失败，大概率是因为x,y,z的类型不一致，可右键点云文件以记事本打开，将xyz的类型修改一致即可。

代码

#include <iostream>             //输入输出流头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>     //打开关闭pcd类定义头文件
#include <pcl/point_types.h>  //所有点类型定义头