激光SLAM生成并保存pcd点云地图

本文使用kitti数据集，利用a-loam算法建图

第一步，启动a-loam

 roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch 

第二步，播放kitti数据集

rosbag play kitti.bag

第三步，保存点云图

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_map

可以看到，pcd文件大小逐渐变大，最后一个即为全局地图

 

 

 

 

 

 以下为生成局部点云地图

bag包转为pcd格式

运行代码 ros pcl_ros bag_to_pcd {文件名} {topic名} {目标文件夹}

查看topic的方法

rosbag info {包名}

 生成一个PCD的文件夹

查看pcd文件

pcl_viewer [pcd文件名]