激光SLAM生成并保存pcd点云地图

已于 2022-10-10 20:27:05 修改
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2022-08-27 14:11:08 首次发布
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本文使用kitti数据集，利用a-loam算法建图

第一步，启动a-loam

 roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch 

第二步，播放kitti数据集

rosbag play kitti.bag

第三步，保存点云图

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_map

可以看到，pcd文件大小逐渐变大，最后一个即为全局地图

 

 

 

 

 

 以下为生成局部点云地图

bag包转为pcd格式

运行代码 ros pcl_ros bag_to_pcd {文件名} {topic名} {目标文件夹}

查看topic的方法

rosbag info {包名}

 生成一个PCD的文件夹

查看pcd文件

pcl_viewer [pcd文件名]

Eric_Downey
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