ros知识点1-4：ros之客户端与服务器的使用

0 服务通讯

概念：以请求响应方式实现不同节点之间数据交互的通信模式
作用：用于偶然的、对实时性数据处理有要求的、有一定逻辑处理需求的数据场景

1 服务器端

1.1 创建功能包plumbing_server_client roscpp rospy std_msgs
1.2 在功能包下创建srv文件夹，并写入服务格式

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

1.3 package.xml中

 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>