OPV2V-An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with Vehicle-to-Vehicle通信

1 OPVAV

官网：https://mobility-lab.seas.ucla.edu/opv2v/

论文题目是"OPV2V: An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with Vehicle-to-Vehicle Communication"。该论文主要介绍了一个名为OPV2V的开放式基准数据集和融合管道，用于基于车辆间通信的感知任务。以下是该论文的主要工作和创新点的分析：

主要工作：

OPV2V数据集：论文构建了一个开放式基准数据集，用于车辆间通信的感知任务。该数据集包括了车辆感知和车辆间通信的相关信息，包括摄像头图像、激光雷达数据和车辆间通信消息等。数据集涵盖了不同交通场景和复杂性级别，可用于评估和比较不同感知算法的性能。

融合管道：论文提出了一个感知融合管道，用于将来自不同传感器的数据进行融合和处理。该管道结合了车辆间通信的信息，利用传感器级别的融合和任务级别的融合方法，提供了一个综合的感知结果。

创新点：

开放式基准数据集：OPV2V数据集是一个开放式的基准数据集，为车辆间通信的感知任务提供了一个标准的评估平台。该数据集的开放性意味着研究人员和开发者可以使用该数据集进行算法的验证和比较，并且可以扩展和丰富数据集以满足不同的需求。

融合管道：论文提出的感知融合管道结合了车辆间通信的信息，将多传感器数据进行融合和处理，从而提供更准确和鲁棒的感知结果。该融合管道的设计和实现为车辆间通信的感知任务提供了一种有效的方法。

通过提供开放式基准数据集和融合管道，该论文为车辆间通信的感知任务提供了一个创新的框架和工具，促进了相关领域的研究和开发。

论文实现

要基于该论文实现相关工作，可以按照以下步骤进行：

1. 数据集获取：首先，获取论文中提到的OPV2V数据集。检查论文中是否提供了数据集的下载链接或获取方式。如果没有提供，可以尝试联系论文作者以获取数据集。
2. 数据预处理：对获取的数据集进行预处理。这可能包括数据清洗、数据格式转换、标注数据等。确保数据准备就绪，并按照论文中描述的数据格式进行准备。
3. 感知融合管道设计：根据论文中描述的感知融合管道，设计和实现一个适合你的任务需求的管道。该管道应该能够接受来自不同传感器的数据，并进行融合和处理，产生综合的感知结果。
4. 车辆间通信集成：根据论文中介绍的车辆间通信信息，将其集成到感知融合管道中。这可能涉及到解析和处理车辆间通信消息，并将其与传感器数据进行融合。
5. 算法开发和评估：根据你的任务需求，开发和实现感知算法。使用论文提供的数据集和感知融合管道，对开发的算法进行评估和测试。比较不同算法的性能，分析结果。
6. 结果分析和改进：根据评估结果，分析算法的性能和不足之处。根据需要，对算法进行改进和优化，以提高感知结果的准确性和鲁棒性。

2 技术路线

应用问题：当物体被严重遮挡或尺度较小时，检测性能将显著下降。盲点问题难以靠单一车辆解决—如交通拥堵、过红绿灯十字路口
解决方案：合作的方式研究动态代理检测-利用V2V通信技术，让 Connected Automated Vehicles (CAVs)共享它们的感知信息
感知：车车通信提高感知性能
V2V感知方法：早期融合、晚期融合和中间融合。
**早期融合：**共享原始数据，以某一辆车为中心，将所有车感知结果都融合到一辆车上去预测对象
晚期融合：性能强依赖于每一辆车，工作流需要更少的带宽

3 论文详解

科研问题	现有方案
缺乏一个大型的开源数据集the absence of a suitable open dataset for benchmarking algorithms	OPV2V：OpenCDA+Carla模拟器的合作驾驶协同仿真框架 为了缩小模拟和真实世界交通之间的差距，我们进一步建立了一个洛杉矶卡尔弗市的数字城镇，具有相同的道路拓扑和产生动态代理，模拟它的真实交通流。实际情况+仿真情况**一对一还原
模型**
16个Benchmark models—用最先进的雷达监测算法评估信息融合策略（早期、晚期和中间融）——创新点：a new Attentive Intermediate Fusion pipeline（值得注意的中间融合管道） to aggregate information from multiple connected vehicles	三维对象探测器：SECOND,VoxelNet, PIXOR, and PointPillar
模型组成	1)元数据共享：在相邻的cav之间建立连接图和广播位置。2)特征提取：基于每个检测器的主干来提取特征。3）压缩（可选）：使用编码器-解码器来压缩/解压缩功能。4）功能共享：与已连接的车辆共享（压缩）功能。5)注意融合：利用自我注意来学习同一空间位置的特征之间的相互作用。6)预测标题Header：生成最终的对象预测。
模型介绍	元数据共享和特征提取：压缩和功能共享注意融合：为特征图中的每个特征向量构造一个局部图，其中为来自不同连接车辆的相同空间位置的特征向量构造边。预测头：融合的特征将被输入预测头，以生成边界框建议和相关的置信度分数。–针对V2V通信带宽限制，采用中间融合，部署压缩-解压缩架构共享消息
早期融合基线baseline	根据cav之间共享的姿态信息，将所有激光雷达点云投影到自我车辆的坐标系中，然后自我车辆将所有接收到的点云聚合，并将其提供给探测器
晚期融合	基线Late fusion baseline：每个CAV将用置信度分数独立地预测边界框，并将这些输出广播给自我载体。非最大抑制（NMS）将应用于这些建议，以生成最终的对象预测。
中间融合	注意融合管道是灵活的，可以很容易地推广到其他目标检测网络。为了评估所提议的管道，我们只需要在现有的网络架构中添加压缩、共享和注意（CSA）模块。
性能：所提出的管道可以有效地降低带宽要求，同时达到最先进的性能-检测精度。	AP与cav的数量呈正相关。然而，当数量达到4时，增加的速率就会降低。这可能是因为cav分布在十字路口的不同侧面，其中四个已经可以提供足够的视点来覆盖大多数盲点。对5辆或更多车辆的额外增强来自于对同一物体的更密集的测量。
性能	在这里为所有的融合方法选择VoxelNet，并通过修改编码器-解码器中的层数来模拟不同的压缩率。基于V2V通信协议，数据广播在300 m范围内可达到27 Mbps。这表示以4096x的压缩率传递消息的时间延迟仅为约5 ms。
评估merics	以ego为中心，广播范围70米，采用交叉联合（IoU）阈值为0.5和0.7时的平均精度（AP）来评估不同的模型。
结论	我们提出了第一个开放数据集和基准融合策略。我们进一步提出了一个值得注意的中间融合管道，实验表明，该方法可以优于所有其他融合方法，即使在大压缩率下也能达到最先进的性能。

4 参考链接：

详解协同感知数据集OPV2V: An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with V2V Communication