Gazebo模拟激光雷达进行距离和强度数据收集range+intensity，反光板导航

为一些物体设置一个高值可以使模拟的2D激光雷达扫描仪输出包含反射器存在的角度的高强度数据成为可能。这行得通吗？

我想在gazebo中模拟激光雷达并进行rosbag的录制，但是网上的教程基本都是对range进行设置和记录，而无法收取物体的反射强度，这里给出如何设置物体的光反射强度。所用环境为ubuntu 18.04, ros melodic

1. gazebo 9.0 无法获得强度模拟，需要更新到11 ，链接为https://blog.csdn.net/weixin_44623637/article/details/109249607
2. 激光雷达配置文件laser.xacro为

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">


  <gazebo reference="laser">
    <sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>true</visualize>
      <update_rate>10</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>1000</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-3</min_angle>
            <max_angle>3</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>/scan</topicName>
        <frameName>laser</frameName>  <!-- change here check demo07-car-laser's link name-->
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

3. 重点是世界中物体反射强度的设置
   （1）我建立的环境如下
   
   选中物体在左侧栏中可看到属性laser_retro的值，默认为0
   
   （2）设置环境中的物体的反射强度值，以环境中的圆柱（用作反光板）为例，gazebo中选中物体，查看名称，到对应的.world文件（由gazebo建立环境后存储）下找到对应描述。当然需要首先edit model来建立一个形状，这里我讲这个model命名为reflector，其实就是圆柱修改了半径和高度尺寸。
   
   上图中反光板名称为link_clone_clone，因此在.world描述文件中可找到相关段落：

<model name='reflector'>
      <link name='link_clone_clone'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.145833</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.145833</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.125</izz>
          </inertia>
          <pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
        </inertial>
        <self_collide>0</self_collide>
        <enable_wind>0</enable_wind>
        <kinematic>0</kinematic>
        <pose>-3.29191 0.432873 -0 0 -0 0</pose>
        <gravity>1</gravity>
        <visual name='visual'>
          <laser_retro>255.0</laser_retro> // 添加语句
          <geometry>
            <cylinder>
              <radius>0.1</radius>
              <length>0.5</length>
            </cylinder>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
            <shader type='pixel'>
              <normal_map>__default__</normal_map>
            </shader>
            <ambient>0.3 0.3 0.3 1</ambient>
            <diffuse>0.7 0.7 0.7 1</diffuse>
            <specular>0.01 0.01 0.01 1</specular>
            <emissive>0 0 0 1</emissive>
          </material>
          <pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <transparency>0</transparency>
          <cast_shadows>1</cast_shadows>
        </visual>
        <collision name='collision'>
           <laser_retro>255.0</laser_retro> // 添加语句
          <max_contacts>10</max_contacts>
          <pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <geometry>
            <cylinder>
              <radius>0.1</radius>
              <length>0.5</length>
            </cylinder>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>1</mu>
                <mu2>1</mu2>
                <fdir1>0 0 0</fdir1>
                <slip1>0</slip1>
                <slip2>0</slip2>
              </ode>
              <torsional>
                <coefficient>1</coefficient>
                <patch_radius>0</patch_radius>
                <surface_radius>0</surface_radius>
                <use_patch_radius>1</use_patch_radius>
                <ode>
                  <slip>0</slip>
                </ode>
              </torsional>
            </friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0</restitution_coefficient>
              <threshold>1e+06</threshold>
            </bounce>
            <contact>
              <collide_without_contact>0</collide_without_contact>
              <collide_without_contact_bitmask>1</collide_without_contact_bitmask>
              <collide_bitmask>1</collide_bitmask>
              <ode>
                <soft_cfm>0</soft_cfm>
                <soft_erp>0.2</soft_erp>
                <kp>1e+13</kp>
                <kd>1</kd>
                <max_vel>0.01</max_vel>
                <min_depth>0</min_depth>
              </ode>
              <bullet>
                <split_impulse>1</split_impulse>
                <split_impulse_penetration_threshold>-0.01</split_impulse_penetration_threshold>
                <soft_cfm>0</soft_cfm>
                <soft_erp>0.2</soft_erp>
                <kp>1e+13</kp>
                <kd>1</kd>
              </bullet>
            </contact>
          </surface>
        </collision>
      </link>

在上述部分添加相关语句，格式为<laser_retro>255.0</laser_retro>。
然后即可rostopic echo /scan 看到收到的range和强度数据。