ROS1，用C++实现获取激光雷达数据，并使用gazebo测试

实现步骤

1. 构建一个新的软件包，包名叫做lidar_pkg。

cd catkin_ws/src/

catkin_create_pkg lidar_pkg roscpp rospy sensor_msgs

输入code，打开vscode

2. 在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar_node。
   

3. 在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/scan，并设置回调函数为LidarCallback()。

4. 构建回调函数LidarCallback()，用来接收和处理雷达数据。

5. 调用ROSINFO()显示雷达检测到的前方障碍物距离。

步骤345的代码如下

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg){
    float fMidDist = msg.ranges[180];
    ROS_INFO("前方测距 ranges[180]=%f 米", fMidDist);

}

int main(int argc, char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc, argv, "lidar_node");

    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

编写好代码后，需要编译。

打开cmakelists.txt

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/lidar_pkg_node.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

这几行其实就是里面136行和149-151行的内容。

将 这几行换成下面 几行

add_executable(lidar_node src/lidar_node.cpp)
target_link_libraries(lidar_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译

ctrl+alt+T打开终端，输入

cd catkin_ws/
catkin_make

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以上就是项目编写 的一般过程。

接下来我们测试一下 我们的代码

首先，使用下面命令 打开gazebo仿真环境

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

使用terminator终端工具，ctrl shift+O分屏，输入

rosrun lidar_pkg lidar_node