Apollo规划决策算法仿真调试(7):pnc_map模块详解GetRouteSegments规划局部地图生成下篇

前言：

Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。Apollo 自动驾驶开放平台为开发者提供了丰富的车辆、硬件选择，强大的环境感知、高精定位、路径规划、车辆控制等自动驾驶软件能力以及高精地图、仿真、数据流水线等自动驾驶云服务，帮助开发者从 0 到 1 快速搭建一套自动驾驶系统。

本系列文章将记录笔者在调试Apollo决策规划算法Planning模块的所见所思所想，不仅会分析决策规划算法具体的代码逻辑，还会使用Vscode对Apollo决策规划算法进行断点调试，从而揭示关键变量的数据结构以及取值。

pnc_map在Apollo的决策规划算法planning模块中，是一个很重要的概念；它被封装在ReferenceLineProvider类中，主要的接口是GetRouteSegments();

GetRouteSegments()是规划算法初始化阶段，以及在参考线ReferenceLine生成过程当中的重要接口，可以认为RouteSegments 是规划模块planning与routing模块以及HDmap的桥梁；

RouteSegments可以理解为routing中的passage信息，也是由多段LaneSegment组成，在pnc_map中会将routing结果的passage信息转换为RouteSegments，之后在ReferenceLinePr