Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (18):SpeedDecider 障碍物纵向决策上

一、概述

SpeedDecider 是lanefollow 场景下，Apollo Planning算法所调用的第13 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

• 1、对每个目标进行遍历，分别对每个目标进行决策

• 2、或得mutable_obstacle->path_st_boundary()

• 3、根据障碍物st_boundary的时间与位置的分布，判断是否要忽略

• 4、对于虚拟目标 Virtual obstacle，如果不在referenceline的车道上，则跳过

• 5、如果是行人则决策结果置为stop

• 6、SpeedDecider::GetSTLocation() 获取障碍物在st图上与自车路径的位置关系

• 7、根据不同的STLocation，来对障碍物进行决策

• 8、如果没有纵向决策结果，则置位ignore_decision；

本文主要介绍Apollo Planning决策规划算法中纵向决策器SpeedDecider的运行流程。

 

二、SpeedDecider的具体逻辑如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，SpeedDecider 是第13个task: 

scenario_type: LANE_FOLLOW

stage_type: