Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (20):SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER

最新推荐文章于 2023-08-31 20:54:12 发布
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分类专栏： Apollo决策规划模块代码详解 文章标签： 人工智能 python 自动驾驶 算法 机器学习
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本文详细介绍了Apollo自动驾驶系统中，SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER任务的作用，包括加载障碍物ST边界到ST图，计算路径限速信息。在LaneFollow场景下，它是第13个Task，属于SpeedBoundsDecider类。主要内容涵盖配置、主要流程、边界映射、速度限制生成等关键步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 14 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

  • （1）将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上
  • （2）计算并生成路径上的限速信息

正文如下：

 

一、概述

SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 13 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

  • （1）将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上
  • （2）计算并生成路径上的限速信息

二、SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER的具体逻辑如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是第 13

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